[发明专利]基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法

权利要求书

1.基于星型网络的BDS/GPS广播式网络RTK算法，其特征在于，包括以下具体步骤：

步骤1，从数据库获取基准站坐标，利用Delaunay三角剖分算法生成Delaunay三角网，在三角网的基础上生成由若干个星型网元组成的可控制全区域的星型网络，其中，每个星型网元由一个主站与若干与之对应的辅站组成；

步骤2，以Delaunay三角网中的基线为单元形成双差观测值，构建第一卡尔曼滤波器，生成基线双差大气误差；

步骤3，将步骤2生成的基线双差大气误差赋给相应的星型网元基线，以星型网元为单元统一参考星，生成星型网元每条基线共视卫星站间单差大气误差；

步骤4，以星型网元为单元，对星型网元的每条基线共视卫星站间单差大气误差、所有基准站坐标及主站观测值进行编码，编码后的数据利用UDP协议进行广播或使用双向通讯进行播发，其中，UDP协议广播所有数据后进入步骤5；使用双向通讯时，首先由用户上传概略位置信息，然后中心软件根据用户位置通过Ntrip协议或TCP/IP仅向用户播发用户所在星型网元的数据，进入步骤6；

步骤5，用户实时接收数据并判断其所在网元，根据所在网元的差分数据内插得到自身与主站间的站间单差大气误差，并修正至主站观测值，进入步骤7；

步骤6，用户实时接收数据，根据所在网元的差分数据内插得到自身与主站间的站间单差大气误差，并修正至主站观测值，进入步骤7；

步骤7，用户利用经步骤5或6修正后的主站观测值与用户观测值组成双差观测值，构建包含用户位置参数及模糊度参数的第二卡尔曼滤波器，进行基线解算；

所述步骤1包括以下步骤：

步骤11，利用Delaunay三角剖分算法生成三角网；

步骤12，提取三角网整网边界基准站与非边界基准站，其中，若与某基准站相连的所有三角形中以此基准站为顶点的内角的角度之和大于设定阈值，则该基准站为非边界基准站，否则为边界基准站；

步骤13，初始化星型网元集合：以所有非边界基准站作为主站，与之相连的所有基准站作为相应的辅站；

步骤14，在边界基准站中寻找未参与星型网络组网的基准站集合；

步骤15，在未参与组网的基准站集合中选取与之相连的基准站数最多的基准站作为新的主站，与之连接的基准站作为相应的辅站，更新星型网络集合及未参与星型网络组网的基准站集合；

步骤16，重复步骤15，直至未参与星型网络组网的基准站数为0。