[发明专利]群组无人机协同下的船舶进出港辅助系统

摘要

本发明公开了一种群组无人机协同下的船舶进出港辅助系统，该系统由环境感知模块、数据中央处理模块、通讯模块、信息实时发布模块组成，环境感知模块通过无人机群组实时采集港口航道内碍航物及港口航道的视频影像等数据，结合激光雷达模块重构的航行环境三维地理信息，数据中央处理模块进行数据实时处理，获得船舶进出港口的实时距离、角度、速度、影像、航行环境参数、航行环境三维地理信息、预警信息及进出港安全建议等，通过通讯模块实时传递到岸基港口指挥中心和船舶驾驶台。本发明为海空一体化的立体实时协同进出港辅助系统，适用于各类船舶进出不同规格港口，可实现辅助船舶高效的进出港口水域，适应性广、稳定性好、安全性高、可靠性强。

主权项

1.一种群组无人机协同下的船舶进出港辅助系统，其特征在于，包括：/n环境感知模块，包括搭载在无人机群组上的机载高清摄像头，激光雷达，船载高清摄像机，岸基高清摄像机，船载AIS和船载GPS；/n搭载在无人机群组上的机载高清摄像头，用于实时监控进出港船舶周围的航行环境，通过无人机群组协同感知船舶进出港过程中的船舶航行环境信息，实时采集港口航行环境视频影像数据；/n激光雷达，用于结合无人机群组采集的视频影像及船舶船载高清摄像机采集的视频影像和船载雷达的影像对包括港口航道及设施的航行环境进行三维地理信息重构；/n船载高清摄像机和岸基高清摄像机，用于采集船舶进出港口的实时视频，及四架无人机组成搭载的高清摄像头可实现船舶进出港口动态可视化；/n船载AIS和船载GPS，用于采集船舶进出港口的静态及动态信息，包括实时的船位、航速、航向信息；/n数据中央处理模块，用于对环境感知模块所得数据进行实时处理，并对处理信息进行统计获得预警信息及进出港安全建议；/n通讯模块，用于将处理信息实时传递到岸基港口指挥中心和船舶驾驶台，从而辅助船舶进出港口；/n岸基港口指挥中心，用于根据通过无线通讯模块发过来的无人机群组、船载高清摄像机、岸基高清摄像机的高清视频、船舶AIS及GPS信息、激光雷达信息环境感知模块获得的信息，并结合数据中央处理模块处理过的风险信息预警模块的碰撞危险信息，再通过无线通讯模块,向进出港船舶发布预警信息及进出港安全建议，起到监测监控、预警管理、辅助决策及指挥调度的作用；/n信息发布模块，用于在航载显示器和岸基显示器上显示预警信息及进出港安全建议。/n