[发明专利]群组无人机协同下的船舶进出港辅助系统

权利要求书

1.一种群组无人机协同下的船舶进出港辅助系统，其特征在于，包括：

环境感知模块，包括搭载在无人机群组上的机载高清摄像头，激光雷达，船载高清摄像机，岸基高清摄像机，船载AIS和船载GPS；

搭载在无人机群组上的机载高清摄像头，用于实时监控进出港船舶周围的航行环境，通过无人机群组协同感知船舶进出港过程中的船舶航行环境信息，实时采集港口航行环境视频影像数据；

激光雷达，用于结合无人机群组采集的视频影像及船舶船载高清摄像机采集的视频影像和船载雷达的影像对包括港口航道及设施的航行环境进行三维地理信息重构；

船载高清摄像机和岸基高清摄像机，用于采集船舶进出港口的实时视频，及四架无人机组成搭载的高清摄像头可实现船舶进出港口动态可视化；

船载AIS和船载GPS，用于采集船舶进出港口的静态及动态信息，包括实时的船位、航速、航向信息；

数据中央处理模块，用于对环境感知模块所得数据进行实时处理，并对处理信息进行统计获得预警信息及进出港安全建议；

通讯模块，用于将处理信息实时传递到岸基港口指挥中心和船舶驾驶台，从而辅助船舶进出港口；

岸基港口指挥中心，用于根据通过无线通讯模块发过来的无人机群组、船载高清摄像机、岸基高清摄像机的高清视频、船舶AIS及GPS信息、激光雷达信息环境感知模块获得的信息，并结合数据中央处理模块处理过的风险信息预警模块的碰撞危险信息，再通过无线通讯模块,向进出港船舶发布预警信息及进出港安全建议，起到监测监控、预警管理、辅助决策及指挥调度的作用；

信息发布模块，用于在航载显示器和岸基显示器上显示预警信息及进出港安全建议。

2.根据权利要求1所述的群组无人机协同下的船舶进出港辅助系统，其特征在于：由数据中央处理模块对所得数据实时处理，获得的处理信息包括船舶进出港口的实时距离，角度，速度，影像，以及包括风、流、潮汐在内的航行环境参数和航行环境三维地理信息。

3.根据权利要求1所述的群组无人机协同下的船舶进出港辅助系统，其特征在于：所述环境感知模块获得的无人机群组、船载高清摄像机、岸基高清摄像机的高清视频、船舶AIS及GPS信息、激光雷达信息通过岸基协同调度的通讯模块实时传递到岸基港口指挥中心和船舶驾驶台，从而辅助船舶进出港口。