[发明专利]一种已知环境下的移动机器人规划方法

摘要

本发明属于智能化机器人领域，其公开了一种已知环境下的移动机器人路径规划方法，该方法包括以下步骤(1)依据所述最小分割值对已知环境的二维地图进行不均匀分割，以得到已知环境的非均匀栅格地图；(2)根据移动机器人在所述非均匀栅格地图内的位置、起点及终点构建已知环境的数学模型；(3)采用改进的人工势能场算法搜索移动机器人的目标位置；(5)根据得到的目标位置、所述起点及所述终点获得避开障碍物的从所述起点到所述终点的路径，路径规划结束。本发明通过对已知环境的二维地图进行不均匀分割来减小环境存储信息量，提高了计算效率及路径规划效率，灵活性较高。

主权项

一种已知环境下的移动机器人路径规划方法，其特征在于：(1)根据移动机器人的尺寸确定最小分割值，再依据所述最小分割值对已知环境的二维地图进行不均匀分割，以得到已知环境的非均匀栅格地图；(2)根据移动机器人在所述非均匀栅格地图内的位置、起点及终点构建已知环境的数学模型；(3)判断所述移动机器人当前所在栅格是否为所述终点所在的栅格，若是，则转至步骤(5)；否则，则判断与当前栅格相连通的空白栅格是否是所述终点所在栅格，若是，则转至步骤(5)；否则，将与当前栅格相连通的空白栅格作为候选栅格，利用传统的人工势能场算法计算所述候选栅格在势能场作用下受到的合力，同时计算所述移动机器人的起点到终点的单位向量，接着计算得到的合力分别在所述单位向量上的分力，比较得到的分力的大小以得到最大分力对应的栅格，最大分力对应的栅格的几何中心即为所述移动机器人下一步的目标位置，引导所述移动机器人到所述目标位置；(4)重复步骤(3)，直至所述移动机器人所在的栅格为所述终点所在的栅格；(5)根据得到的目标位置、所述起点及所述终点获得避开障碍物的从所述起点到所述终点的路径，路径规划结束。