[发明专利]用于机器人外科手术器械末端执行器的夹持力控制有效
| 申请号： | 201710853677.3 | 申请日： | 2012-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN107693121B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | G·F·里士曼;G·S·居塔尔 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/37 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升;李尚颖 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种控制机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力的方法。该方法包括：接收表示控制末端执行器的从动夹持力的主控夹持输入机构处的高夹持水平输入的第一输入信号；接收表示使用者准备好操作外科手术器械以执行外科手术程序的第二输入信号；以及响应于一起接收到第一输入信号和第二输入信号而输出致动信号，以便在外科手术程序期间将从动夹持力从第一水平增加至高于第一水平的第二水平。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 外科 手术器械 末端 执行 夹持 控制 | ||
【主权项】：
一种控制机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力的方法，所述方法包含：接收表示控制所述末端执行器的从动夹持力的主控夹持输入机构处的高夹持水平输入的第一输入信号；接收表示使用者准备好操作所述外科手术器械以执行第一外科手术程序的第二输入信号；以及响应于一起接收到所述第一输入信号和所述第二输入信号而输出第一致动信号，以便在所述第一外科手术程序期间将所述从动夹持力从第一水平增加至高于所述第一水平的第二水平。
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