[发明专利]用于机器人外科手术器械末端执行器的夹持力控制

权利要求书

1.一种外科手术装置，包含：

包括末端执行器的器械，所述末端执行器被配置成执行外科手术程序，所述末端执行器包括被配置成施加夹持力的夹持机构；

主控夹持输入机构，其被配置成响应于在所述主控夹持输入机构处施加的夹持力的增加而发送夹持输入信号；

程序输入装置，其被配置成响应于在所述程序输入装置处的程序输入而发送程序输入信号；和

控制器，其被可操作地耦连到所述主控夹持输入机构和所述程序输入装置，其中所述控制器被配置成：

响应于接收到来自所述主控夹持输入机构的所述夹持输入信号，控制所述夹持机构将夹持力从零夹持力增加到第一水平的夹持力；

在所述夹持机构以所述第一水平施加所述夹持力期间，响应于接收到来自所述程序输入装置的所述程序输入信号，控制所述末端执行器执行所述外科手术程序；和

基于接收到所述程序输入信号，在所述外科手术程序的执行期间控制所述夹持机构以高于所述第一水平的第二水平施加夹持力。

2.根据权利要求1所述的外科手术装置，其中所述末端执行器包括切割刀片。

3.根据权利要求1所述的外科手术装置，其中所述末端执行器包括吻合器。

4.根据权利要求1所述的外科手术装置，其中所述控制器被配置成：

确定来自由所述夹持机构夹持的组织的信息，所述信息指示所述外科手术程序已完成；和

响应于所确定的信息，控制所述夹持机构。

5.根据权利要求1所述的外科手术装置，其中所述器械进一步包括具有近端和远端的轴，其中：

所述末端执行器被耦连到所述轴的所述远端，和

传动机构被耦连到所述轴的所述近端并且可操作地耦连到所述末端执行器。

6.根据权利要求5所述的外科手术装置，其中所述传动机构被配置成响应于所述主控夹持输入机构处的所述夹持输入信号或所述程序输入装置处的所述程序输入信号中的至少一个来致动所述末端执行器。

7.根据权利要求1所述的外科手术装置，其中所述主控夹持输入机构包括偏置转变机构，所述偏置转变机构包括第一偏置机构和第二偏置机构，并且其中所述第一偏置机构为使用者提供指示抵抗第一水平的阻力的挤压的触觉反馈以指示较低的夹持力，并且所述第二偏置机构为使用者提供指示抵抗第二水平的阻力的挤压的触觉反馈以指示较高的夹持力。

8.一种外科手术装置，包含：

包括末端执行器的外科手术器械，所述末端执行器被配置成执行吻合程序，所述末端执行器包括被配置成施加夹持力的夹钳；

主控夹持输入机构，其控制所述外科手术器械以施加所述夹持力；

程序输入装置，其控制所述外科手术器械以在执行外科手术程序之前装备所述末端执行器；和

控制器，其被可操作地耦连到所述主控夹持输入机构和所述程序输入装置，其中所述控制器被配置成：

响应于基于在所述主控夹持输入机构处施加的夹持力的增加而接收到来自所述主控夹持输入机构的夹持输入信号，控制所述夹钳将夹持力从零夹持力增加到第一水平的夹持力；

响应于接收到来自所述程序输入装置的程序输入信号，装备所述末端执行器；和

在所述夹钳以所述第一水平施加所述夹持力期间，响应于接收到另一程序输入信号，控制所述末端执行器执行所述吻合程序。

9.根据权利要求8所述的外科手术装置，其中所述主控夹持输入机构包括偏置转变机构，所述偏置转变机构包括第一偏置机构和第二偏置机构，并且其中所述第一偏置机构为使用者提供指示抵抗第一水平的阻力的挤压的触觉反馈以指示较低的夹持力，并且所述第二偏置机构为使用者提供指示抵抗第二水平的阻力的挤压的触觉反馈以指示较高的夹持力。

10.一种外科手术装置，包含：

主控夹持输入机构；

包括末端执行器的外科手术器械，其中所述末端执行器响应于所述主控夹持输入机构处的输入而施加夹持力；和

控制器，其被可操作地耦连到所述主控夹持输入机构，其中所述控制器被配置成：

响应于基于在所述主控夹持输入机构处施加的夹持力的增加而接收到来自所述主控夹持输入机构的第一输入信号，控制所述末端执行器将所述夹持力从零夹持力增加到第一水平的夹持力；

在接收到所述第一输入信号之后，响应于接收到第二输入信号，控制所述外科手术器械执行外科手术程序，其中所述第二输入信号是从不同于所述主控夹持输入机构的程序输入装置接收的；和

响应于接收到至少所述第二输入信号，在所述外科手术程序期间控制所述末端执行器将夹持力从所述第一水平改变到高于所述第一水平的第二水平。