[发明专利]多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质有效
| 申请号： | 201710851934.X | 申请日： | 2017-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109521403B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 王博胜;谢远帆;王军;闫鹤;王亮;燕飞龙 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理事务所(普通合伙) 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 参数 标定 方法 装置 设备 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种多线激光雷达的参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建所述标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在所述标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将所述多线激光雷达在各所述位置点采集的点云数据和所述三维场景模型中的点云数据，以各所述位置点与所述三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、所述多线激光雷达采集的各点的数据与所述三维场景模型中距离所述点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据所述目标函数，标定所述多线激光雷达的参数。
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