[发明专利]多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质

权利要求书

1.一种多线激光雷达的参数标定方法，其特征在于，所述方法包括：

基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建所述标定场景的三维场景模型；

获取待标定的多线激光雷达分别在所述标定场景中的多个位置点采集的点云数据；

将所述多线激光雷达在各所述位置点采集的点云数据和所述三维场景模型中的点云数据，以各所述位置点与所述三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；

建立同一坐标系下、所述多线激光雷达采集的各点的数据与所述三维场景模型中距离所述点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；

根据所述目标函数，标定所述多线激光雷达的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述多线激光雷达在各所述位置点采集的点云数据和所述三维场景模型中的点云数据，以各所述位置点与所述三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中，具体包括：

将各所述位置点对齐到所述三维场景模型中对应的位置；

获取对齐后各所述位置点处的挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系到所述三维场景模型的坐标系的转换参数；

根据各所述位置点处的挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系到所述三维场景模型的坐标系的转换参数、以及所述多线激光雷达的外参和内参，将所述多线激光雷达在各所述位置处采集的点云数据转换至所述三维场景模型中对应的坐标，使得在各所述位置点采集的点云数据与所述三维场景模型属于同一坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各所述位置点处的挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系到所述三维场景模型的坐标系的转换参数、以及所述多线激光雷达的外参和内参，将所述多线激光雷达在各所述位置处采集的点云数据转换至所述三维场景模型中对应的坐标，具体包括：

取所述多线激光雷达在第i个位置点采集的点云中的任一点j的原始数据为r_j，根据所述多线激光雷达的内参I、所述原始数据转换至所述多线激光雷达坐标系的转换函数以及所述多线激光雷达的坐标系到挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系的转换参数，利用公式计算所述点j在所述挂载机器的坐标系中的坐标；其中所述r_j∈R_i，所述R_i为所述多线激光雷达在第i个位置处采集的原始数据集合；所述L(r_j；I)为所述原始数据转换至所述多线激光雷达坐标系的转换函数；所述T_b,s为所述多线激光雷达的坐标系到挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系的转换参数集合，所述其中所述为第i个所述多线激光雷达的坐标系到挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系的转换参数；所述为所述点j在所述挂载机器的坐标系中的坐标；

根据所述第i个位置点的所述挂载机器的坐标系到所述三维场景模型的坐标系的转换参数以及所述点j在所述挂载机器的坐标系中的坐标利用公式计算所述点j在所述三维场景模型的坐标系中的坐标；其中所述为所述点j在所述三维场景模型的坐标系中的坐标。