[发明专利]多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质

说明书

本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介质。其方法包括：基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建标定场景的三维场景模型；获取待标定的多线激光雷达分别在标定场景中的多个位置点采集的点云数据；将多线激光雷达在各位置点采集的点云数据和三维场景模型中的点云数据，以各位置点与三维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中；建立同一坐标系下、多线激光雷达采集的各点的数据与三维场景模型中距离点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；根据目标函数，标定多线激光雷达的参数。本发明的技术方案，不用建立复杂的标定场景，能够有效地提高多线激光雷达的参数的标定效率。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种多线激光雷达的参数标 定方法及装置、设备及可读介质。

【背景技术】

在无人驾驶、机器人、测绘等多个领域中，多线激光雷达是一种常用的 传感器设备，用于准确的测量周围环境中障碍物的方位以及距离信息,但是 多线激光雷达的测量精度与其自身的内参和相对挂载机器的外参密切相关。 所以，现有技术中，需要对多线激光雷达的内参和/或外参进行标定，以提高 多线激光雷达的测量精度。

现有技术中的多线激光雷达的标定，按照是否对场景进行建模分为监督 式和非监督式。其中，非监督式的标定技术，对标定场景进行简单的假设， 即假定场景中的物体表面在相邻激光管的扫描范围内是平滑的，然后通过优 化相邻光束扫描到的点云的一致性，同时实现对多线激光雷达的内参和外参 进行标定。监督式的标定技术中，大部分需要耗费大量的时间去搭建标定场 景,以获得一个更好的标定精度。

但是，现有的监督式标定技术中，在对多线激光雷达的参数进行标定的 时候，建立标定场景的过程非常复杂，费时费力，导致多线激光雷达的参数 标定效率较低。

【发明内容】

本发明提供了一种多线激光雷达的参数标定方法及装置、设备及可读介 质，用于提高激光雷达的参数的标定效率。

本发明提供一种多线激光雷达的参数标定方法，所述方法包括：

基于已标定的三维扫描仪采集的标定场景的数据，创建所述标定场景的三 维场景模型；

获取待标定的多线激光雷达分别在所述标定场景中的多个位置点采集的点 云数据；

将所述多线激光雷达在各所述位置点采集的点云数据和所述三维场景模型 中的点云数据，以各所述位置点与所述三维场景模型中对应的位置点对齐为原 则，对齐至同一坐标系中；

建立同一坐标系下、所述多线激光雷达采集的各点的数据与所述三维场景 模型中距离所述点的最近的匹配点的数据之间的目标函数；

根据所述目标函数，标定所述多线激光雷达的参数。

进一步可选地，如上所述的方法中，将所述多线激光雷达在各所述位置点 采集的点云数据和所述三维场景模型中的点云数据，以各所述位置点与所述三 维场景模型中对应的位置点对齐为原则，对齐至同一坐标系中，具体包括：

将各所述位置点对齐到所述三维场景模型中对应的位置；

获取对齐后各所述位置点处的挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系 到所述三维场景模型的坐标系的转换参数；

根据各所述位置点处的挂载所述多线激光雷达的挂载机器的坐标系到所述 三维场景模型的坐标系的转换参数、以及所述多线激光雷达的外参和内参，将 所述多线激光雷达在各所述位置处采集的点云数据转换至所述三维场景模型中 对应的坐标，使得在各所述位置点采集的点云数据与所述三维场景模型属于同 一坐标系。