[发明专利]监测系统、监测装置以及监测方法

摘要

本发明提供一种使作业环境的设计变得容易的监测系统、监测装置以及监测方法。确定作业者及机器人在三维空间内的位置，为了确保作业者及机器人的安全作业而设定至少一个防护区域(S2)，判定作业者及机器人中的至少一者是否侵入防护区域(S6)，在判定为作业者及机器人中的至少一者侵入了防护区域的情况下，限制机器人的动作(S8)，从所设定的多个防护区域中切换用以执行判定的防护区域，且可设定在作业者的作业区域与机器人的作业区域重合的公共区域中作业者进行作业时的防护区域(S14)、与在公共区域中机器人进行作业时的防护区域(S16)。

主权项

1.一种监测系统，包含监测装置，所述监测装置监测作业者及机器人的动作，以能够安全地进行作业，所述监测系统的特征在于包括：至少一个三维检测部，确定所述作业者及所述机器人在三维空间内的位置；区域设定部，在所述三维检测部能够识别的空间坐标中，为了确保所述作业者及所述机器人的安全作业而设定至少一个防护区域；判定部，基于由所述三维检测部所确定的所述作业者及所述机器人的位置，判定所述作业者及所述机器人中的至少一者是否侵入所述防护区域；限制部，当所述判定部判定所述作业者及所述机器人中的至少一者侵入了所述防护区域时，限制所述机器人的动作；以及切换部，在所述区域设定部设定有多个所述防护区域的情况下，从所设定的多个所述防护区域中切换用以执行所述判定的所述防护区域，所述区域设定部可设定在所述作业者的作业区域与所述机器人的作业区域重合的公共区域中所述作业者进行作业时的所述防护区域、与在所述公共区域中所述机器人进行作业时的所述防护区域。