[发明专利]一种室内CSS/INS组合导航系统有效
| 申请号： | 201710817165.1 | 申请日： | 2017-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN107631727B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 岳克强;黄金鹏;尚俊娜;李蕊江 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S5/02;G01C21/00;G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种室内CSS/INS组合导航系统，本发明的CSS盲节点、INS惯性导航器件分别安装在行人肩部和足部上，并分别与数据处理模块通信，CSS锚节点安装在机器人运行的定位空间内。CSS盲节点用于获取移动机器人到锚节点的距离信息并解算为定位结果，上传到数据处理模块，INS器件用于获取个人的运动状态信息并上传数据处理模块，最后数据处理模块利用扩展卡尔曼滤波对INS的导航信息与CSS定位的结果进行融合，输出稳定、准确的定位结果。本发明有效地降低了室内复杂环境下多径对CSS的影响，满足了室内分米级高精度定位的需求，为广域室内高精度定位导航应用提供技术支持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 css ins 组合 导航系统 | ||
【主权项】：
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