[发明专利]一种扫地机器人的寻路方法

摘要

本发明提出了一种扫地机器人的寻路方法，在扫地机器人中加入边沿红外检测仪检测边沿，沿着边沿寻路，确定整个被清洁区域的布局地图，将布局地图分解成多个矩形模块，然后再将矩形模块分解成多个坐标系中的坐标点，按照坐标点进行寻路清洁；本发明有效解决了现有技术中路径规划式扫地机器人清扫覆盖率不高、效率低、被清洁区域地图不清晰等问题。

主权项

一种扫地机器人的寻路方法，其特征在于，所述扫地机器人包括控制单元、计时器、红外边沿检测仪、地图存储器，以及障碍物检测仪，所述控制单元接收障碍物检测仪输出的障碍物检测信息并保存，控制扫地机器人的行进方向，所述方法包括如下步骤：步骤1：启动扫地机器人，对所述扫地机器人电量进行检测，若电量不足则报警；计时器初始化，扫地机器人在初始位置随机选定一个方向行进，所述红外边沿检测仪确定一个前进的边沿，所述扫地机器人沿着所述边沿行走；步骤2：所述扫地机器人保持所述前进边沿方向行进，在行进的过程中所述障碍物检测仪检测行进的障碍物，若行进的路径上存在障碍物则绕开障碍物继续沿着边沿行进，记录所述障碍物的位置；步骤3：所述扫地机器人行进结束，根据行进的完整路径确定出被清洁空间的布局地图；步骤4：所述控制单元以所述布局地图的大致中心点将所述布局地图分解成N个矩形模块，然后再将所述N个矩形模块按照坐标系分解成包括M个坐标点模块，所述控制单元将所述矩形模块及坐标点模块发送至地图存储器保存；所述N、M为自然数，M大于等于N；步骤5：所述扫地机器人沿着坐标点开始清扫，当当前坐标点存在障碍物时记录障碍物的坐标点位置，并绕过所述障碍物继续清洁，直到所有无障碍物的坐标点都被所述扫地机器人覆盖，记录所述被清洁空间的障碍物位置，并记录在所述布局地图中，更新地图存储器的存储信息。