[发明专利]一种眼部手术机器人

摘要

本发明公开了一种眼部手术机器人，属于微创精密医疗机器人技术领域，其包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转。本发明克服了传统微创手术中，操作者手眼不协调、易抖动、学习周期曲线长的缺陷，提高了眼部手术的质量。

主权项

1.一种眼部手术机器人，其特征在于，包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转；所述摆动驱动装置带动所述医疗工具机构连同升降驱动装置一起左右摆动，摆动驱动装置包括摆动电机、第二滚珠丝杠副、联动板、联动块、操作臂、第一平行四边形机构和第二平行四边形机构；第一平行四边形机构与所述升降驱动装置相连，且第一平行四边形机构与第二平行四边形机构相铰接，操作臂的一侧与第一平行四边形机构相铰接，操作臂的另一侧与所述联动板相连，所述第二滚珠丝杠副包括第二丝杠及与第二丝杠相适配的第二螺母，第二螺母安装在所述联动块上，联动块与联动板固连，第二丝杠与摆动电机的输出轴相连，摆动电机通过第二滚珠丝杠副、联动块、联动板带动操作臂做左右往复直线运动，操作臂带动第一平行四边形机构运动的同时带动第二平行四边形机构运动，进而带动所述升降驱动装置左右摆动；旋转驱动装置带动所述医疗工具机构、升降驱动装置连同摆动驱动装置一起绕竖直方向旋转，旋转驱动装置包括转轴、旋转连接件及驱动转轴旋转的旋转驱动部，旋转连接件设置在转轴的顶端并随转轴同步旋转，旋转连接件的一侧与所述摆动驱动装置相连，摆动驱动装置与所述升降驱动装置相连。