[发明专利]一种眼部手术机器人

权利要求书

1.一种眼部手术机器人，其特征在于，包括基座、医疗工具机构、升降驱动装置、旋转驱动装置以及摆动驱动装置，所述医疗工具机构设置在基座上方并用于实施手术，所述升降驱动装置用于带动所述医疗工具机构沿竖直方向升降，所述摆动驱动装置用于带动所述医疗工具机构左右摆动，所述旋转驱动装置用于带动所述医疗工具机构绕竖直方向旋转；

所述摆动驱动装置带动所述医疗工具机构连同升降驱动装置一起左右摆动，摆动驱动装置包括摆动电机、第二滚珠丝杠副、联动板、联动块、操作臂、第一平行四边形机构和第二平行四边形机构；第一平行四边形机构与所述升降驱动装置相连，且第一平行四边形机构与第二平行四边形机构相铰接，操作臂的一侧与第一平行四边形机构相铰接，操作臂的另一侧与所述联动板相连，所述第二滚珠丝杠副包括第二丝杠及与第二丝杠相适配的第二螺母，第二螺母安装在所述联动块上，联动块与联动板固连，第二丝杠与摆动电机的输出轴相连，摆动电机通过第二滚珠丝杠副、联动块、联动板带动操作臂做左右往复直线运动，操作臂带动第一平行四边形机构运动的同时带动第二平行四边形机构运动，进而带动所述升降驱动装置左右摆动；

旋转驱动装置带动所述医疗工具机构、升降驱动装置连同摆动驱动装置一起绕竖直方向旋转，旋转驱动装置包括转轴、旋转连接件及驱动转轴旋转的旋转驱动部，旋转连接件设置在转轴的顶端并随转轴同步旋转，旋转连接件的一侧与所述摆动驱动装置相连，摆动驱动装置与所述升降驱动装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种眼部手术机器人，其特征在于，所述医疗工具机构包括医疗工具刀、工具刀紧定件、套管连接件和工具刀安装件，所述工具刀紧定件安装在工具刀安装件的一侧，套管连接件设置在工具刀安装件的一侧并通过工具刀紧定件实现紧固定位，医疗工具刀设置在套管连接件的下方。

3.根据权利要求1所述的一种眼部手术机器人，其特征在于，所述升降驱动装置包括支架、滑台、升降电机及由该升降电机驱动的第一滚珠丝杠副，升降电机安装在支架上，医疗工具机构与滑台相连，第一滚珠丝杠副包括第一丝杠及与第一丝杠相适配的第一螺母，第一丝杠沿竖直方向设置，第一丝杠与升降电机的输出轴相连，且第一丝杠的一端穿过所述第一螺母，第一螺母安装在滑台上，第一丝杠旋转带动所述第一螺母做直线往复运动，第一螺母带动滑台同步运动，从而带动医疗工具机构升降。

4.根据权利要求3所述的一种眼部手术机器人，其特征在于，所述升降驱动装置还包括导向机构，导向机构包括导向杆，导向杆安装在支架上，且导向杆沿竖向设置，滑台套置在导向杆上。

5.根据权利要求1所述的一种眼部手术机器人，其特征在于，所述摆动驱动装置包括上梁、下梁、中间梁、短竖直摆臂、第一长竖直摆臂和第二长竖直摆臂；所述短竖直摆臂与上述升降驱动装置相连；上梁与下梁相互平行，上梁的长度长于下梁的长度；第一长竖直摆臂和第二长竖直摆臂相互平行，且两者的长度相等，第一长竖直摆臂的上部以及第二长竖直摆臂的上部均与上梁相铰接，第一长竖直摆臂的下部以及第二长竖直摆臂的下部均与下梁相铰接；短竖直摆臂与第一长竖直摆臂平行，且短竖直摆臂的长度小于第一长竖直摆臂的长度，短竖直摆臂的上部与上梁相铰接；中间梁与上梁相互平行，中间梁的一侧与第一长竖直摆臂相铰接、另一侧与短竖直摆臂的下部相铰接；所述第一长竖直摆臂、短竖直摆臂、上梁及中间梁配合形成上述第一平行四边形机构；所述第一长竖直摆臂、第二长竖直摆臂、上梁及下梁配合形成上述第二平行四边形机构；所述操作臂的一侧与第一长竖直摆臂相铰接。

6.根据权利要求1所述的一种眼部手术机器人，其特征在于，所述旋转驱动部包括旋转电机和同步传动机构，旋转电机安装在所述基座上，同步传动机构分别与所述旋转电机和所述转轴相连。

7.根据权利要求6所述的一种眼部手术机器人，其特征在于，所述同步传动机构包括左同步带轮、右同步带轮和套置在左、右同步带轮之间的同步带，右同步带轮与所述旋转电机的输出轴相连，左同步带轮与所述转轴相连。

8.根据权利要求1所述的一种眼部手术机器人，其特征在于，所述基座上还设置有L型立板，L型立板设置在基座上，L型立板的一侧设置有加强肋板，L型立板的一侧上部设置有上轴承座，L型立板的一侧下部设置有下轴承座，所述转轴的上部从上轴承座内穿过、下部从下轴承座内穿过。