[发明专利]一种蛇形臂有效
| 申请号： | 201710761371.5 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107322584B | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 狄士春;刘小龙;唐文彬;潘明强;兰天;朱昊鹏 | 申请（专利权）人： | 享奕自动化科技(上海)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J17/02 |
| 代理公司： | 31275 上海天辰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 吴世华;陶金龙 |
| 地址： | 201805 上海市嘉定区安*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种蛇形臂，设有由多节连杆串接而成的臂体，相邻连杆之间通过十字轴关节活动连接，连杆上端面设有一对与十字轴关节其中一组枢轴枢接的第一轴叉、下端面设有一对与十字轴关节的另一组枢轴枢接的第二轴叉，每一连杆上端面的一对第一轴叉和下端面的一对第二轴叉之间呈90度交错设置，连杆上、下端面上与十字轴关节两组枢轴相对应处设有四组第一通孔，每组第一通孔的各通孔之间呈中心对称分布，每个十字轴关节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各连杆上对应的一个第一通孔连接至对应的一个驱动单元，通过驱动单元对拉索的牵拉，控制十字轴关节的旋转，以控制蛇形臂的多维运动，实现高柔性的操作能力。 | ||
| 搜索关键词： | 十字轴 关节 枢轴 通孔 驱动单元 第二轴 第一轴 蛇形臂 两组 枢接 下端 中心对称分布 操作能力 多节连杆 多维运动 关节活动 交错设置 相邻连杆 高柔性 上端面 下端面 上端 臂体 串接 对拉 拉索 牵拉 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种蛇形臂，其特征在于，包括：/n臂体，由多节连杆串接而成，相邻连杆之间通过十字轴关节活动连接，除顶部连杆外每一连杆的上端面设有一对与十字轴关节其中一组枢轴枢接的第一轴叉、除底部连杆外每一连杆的下端面设有一对与十字轴关节的另一组枢轴枢接的第二轴叉，每一所述连杆上端面的一对第一轴叉和下端面的一对第二轴叉之间呈90度交错设置；所述连杆上、下端面上与十字轴关节两组枢轴相对应处设有四组第一通孔，每组第一通孔的各通孔之间呈中心对称分布；其中，每个十字轴关节的两组枢轴通过四根拉索依次穿过其下方各连杆上对应的一个第一通孔连接至对应的一个驱动单元，通过驱动单元对拉索的牵拉，控制十字轴关节的旋转，以控制蛇形臂的多维运动。/n
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