[发明专利]一种基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法在审
| 申请号： | 201710751564.2 | 申请日： | 2017-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN107741224A | 公开（公告）日： | 2018-02-27 |
| 发明（设计）人： | 毕运波;李江雄;王青;曲巍崴;柯映林 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G05D1/08 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法，包括(1)根据AGV自动调姿系统中的工业CCD相机、标定板、位移传感器、激光跟踪仪以及伸缩柱，对AGV进行标定，得到相机坐标系与AGV坐标系之间的关系(2)利用关系获得标定板上两个大圆孔中心在AGV坐标系下的当前坐标，根据四个位移传感器与两个大圆孔中心的当前位姿与目标位姿计算得到变换矩阵，获得AGV的当前位姿；(3)根据AGV的当前位姿、AGV的目标位姿以及6个支撑定位器在AGV坐标系下的当前坐标规划调姿路径；(4)根据规划得到的调姿路径对AGV进行调姿。该方法将AGV在接泊位置调姿定位到合适位置，达到自动化快速接泊功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 测量 标定 agv 自动 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种基于视觉测量及标定的AGV自动调姿定位方法，包括以下步骤：(1)根据AGV自动调姿系统中的工业CCD相机、标定板、位移传感器、激光跟踪仪以及伸缩柱，对AGV进行标定，得到相机坐标系与AGV坐标系之间的关系(2)利用关系获得标定板上两个大圆孔中心在AGV坐标系下的当前坐标，根据四个位移传感器与两个大圆孔中心的当前位姿与目标位姿计算得到变换矩阵，进而获得AGV的当前位姿；(3)根据AGV的当前位姿、AGV的目标位姿以及6个支撑定位器在AGV坐标系下的当前坐标规划调姿路径；(4)根据规划得到的调姿路径对AGV进行调姿。
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