[发明专利]基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位方法及系统在审
| 申请号： | 201710734860.1 | 申请日： | 2017-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN109421043A | 公开（公告）日： | 2019-03-05 |
| 发明（设计）人： | 龙超祥 | 申请（专利权）人： | 深圳市远望工业自动化设备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 深圳市惠邦知识产权代理事务所 44271 | 代理人： | 孙大勇 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位方法及系统，该方法包括如下步骤：S1、机器人运动到汽车油箱的焊接口，并将焊盘与焊接面重合的位置作为机器人的目标位置；S2、机器人运动到扫描位置，并带动3D相机扫描焊接口，得到表述焊接口位置的第一坐标值；S3、改变汽车油箱的位置及姿态，然后扫描焊接口，得到表述焊接口位置的第二坐标值；S4、对第一坐标值与第二坐标值进行比较，得出3D相机坐标系下位姿偏差值；S5、3D相机把位姿偏差值发送给机器人；S6、机器人根据位姿偏差值修正目标位置，引导焊接装置进行焊接。本发明的焊接方法能够提高产品的焊接质量与焊接效率，该焊接系统结构简单紧凑，便于调节。 | ||
| 搜索关键词： | 焊接口 汽车油箱 机器人 焊接 机器人运动 焊接定位 扫描 焊接系统 焊接效率 焊接装置 目标位置 扫描位置 修正目标 焊接面 重合 把位 焊盘 位姿 紧凑 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人3D视觉的汽车油箱焊接定位方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、机器人运动到汽车油箱的焊接口，并使固定在所述机器人上的焊接装置的焊接面与所述焊接口的焊盘重合，以将所述焊盘与焊接面重合的位置作为所述机器人的目标位置；S2、所述机器人运动到扫描位置，并带动3D相机扫描所述焊接口，以计算所述焊接口中心点位置坐标及平面法向量，得到表述所述焊接口位置的第一坐标值；S3、改变所述汽车油箱的位置及姿态，然后所述机器人在所述扫描位置带动所述3D相机扫描焊接口，并计算所述焊接口中心点位置坐标及平面法向量，得到表述所述焊接口位置的第二坐标值；S4、对所述第一坐标值与所述第二坐标值进行比较，得出3D相机坐标系下位姿偏差值；S5、所述3D相机把位姿偏差值发送给所述机器人；S6、所述机器人根据所述位姿偏差值修正目标位置，引导所述焊接装置进行焊接。
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