[发明专利]一种基于改进畸变模型的摄像机标定方法在审
| 申请号： | 201710718981.7 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107507246A | 公开（公告）日： | 2017-12-22 |
| 发明（设计）人： | 刘新海;陈叶健;俞赛艳;白良留;裴卫卫;邢宗义 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进畸变模型的摄像机标定方法。该方法步骤如下根据世界坐标系与图像坐标系的转换关系，建立摄像机标定模型；根据矩阵的正交性质，获取摄相机内部参数的约束方程；采用线性求解的方法近似求出初值，然后利用梯度法求解单应性矩阵；根据求出的约束方程和单应性矩阵，求解摄像机模型参数；结合张正友和Heikkila标定模型，根据径向畸变和切向畸变，改变畸变模型等式两端的求解次序，并采用线性最小二乘法求出初值；利用Levenberg‑Marquardt算法对摄像机参数进行最优化求解，获得最优化摄像机参数。本发明实现了摄像机标定，具有标定精度高、易于实施的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 畸变 模型 摄像机 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于改进畸变模型的摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立摄像机标定模型：根据世界坐标系与图像坐标系的转换关系，建立摄像机标定模型；步骤2、确定摄像机内部参数的约束条件：根据矩阵的正交性质，获取摄相机内部参数的约束方程；步骤3、求解单应性矩阵：采用线性求解的方法近似求出初值，然后利用梯度法求解单应性矩阵；步骤4、求解摄像机模型参数：根据步骤2、3求出的约束方程和单应性矩阵，求解摄像机模型参数；步骤5、确定畸变系数初值：结合张正友和Heikkila标定模型，根据径向畸变和切向畸变，改变畸变模型等式两端的求解次序，并采用线性最小二乘法求出初值；步骤6、非线性最优化摄像机参数：利用Levenberg‑Marquardt算法对摄像机参数进行最优化求解，获得最优化摄像机参数。
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