[发明专利]基于无人机航拍图像序列深度恢复的建筑物检测方法

摘要

本发明公开了一种基于无人机航拍图像序列深度恢复的建筑物检测方法，属于建筑物检测技术领域。具体内容包括：无人机搭载单目相机采集图像序列；利用飞机的运动信息以及获取到的图像序列的空域和时域的关系，恢复出图像的视差；将视差转换为深度，人工的设定深度阈值来分割建筑物。本发明可以有效地估计出图像的深度，利用深度检测出建筑物。本发明首次使用了无人机图像序列深度恢复的方法，能够对建筑物进行有效的检测。

主权项

1.基于无人机航拍图像序列深度恢复的建筑物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.利用无人机搭载单目相机水平飞行，垂直向下采集图像序列，并通过全局运动补偿的方法使相邻两帧图像水平对齐；S2.基线距离计算，通过相邻两帧图像获取时间差以及飞机飞行速度计算基线距离；S3.匹配代价函数设计，定义像素值代价和梯度代价，加入图像块特征匹配代价，选用KAZE和彩色特征作为图像块特征；S4.匹配代价函数聚合，引入一种迭代引导滤波器的方法，将t或t+1时刻的灰度图像作为滤波器的引导；S5.匹配代价聚合函数优化求解，使用winner-take-all(WTA)策略，用有效的最小像素替换无效的像素；S6.视差图进行细化后处理，使用加权的双边滤波器来消除填充过程中产生的剩余噪声，最后使用无向图分割和最小二乘平面拟合来恢复视差图上的低纹理区域；S7.目标建筑物深度分割，把视差图转化为深度图，人工设定分割高度阈值范围，对地面建筑物进行深度图分割，提取出建筑物区域。