[发明专利]一种水下立体视觉系统的标定方法有效
| 申请号： | 201710703365.4 | 申请日： | 2017-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN107767420B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 朱禹轲;张旭;朱利民 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学无锡研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 214174 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种水下立体视觉系统的标定方法，包括如下步骤：S101、在水下环境中，使用由内参已知的相机构成的立体视觉系统拍摄若干平面标定板的图像，提取所述图像的特征点，并对特征点进行畸变校正；S102、根据折射光路的几何关系构造代价函数，任意选取立体视觉系统中的一个相机并对该相机的折射参数进行标定；S103、根据已完成标定的相机的折射参数，基于上述代价函数标定立体视觉系统中未标定相机的折射参数及立体视觉系统的外参。本发明使用平面标定板，提高了标定精度；基于多层折射模型，不存在系统误差，描述精度高，既能用于水下单相机的折射参数标定，也能用于水下立体视觉系统及水下多相机系统折射参数和外参的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 立体 视觉 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种水下立体视觉系统的标定方法，其特征在于，包括如下步骤：S101、在水下环境中，使用由内参已知的相机构成的立体视觉系统拍摄若干平面标定板的图像，提取所述图像的特征点，并对所述特征点进行畸变校正；S102、根据折射光路的几何关系构造代价函数，任意选取立体视觉系统中的一个相机并对该相机的折射参数进行标定；S103、根据步骤S102中已完成标定的相机的折射参数，基于上述代价函数标定立体视觉系统中未标定相机的折射参数及立体视觉系统的外参。
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