[发明专利]一种控制机械臂抓取物体的方法及装置有效
| 申请号： | 201710700003.X | 申请日： | 2017-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN109407603B | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 马星辰 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 项京;马敬 |
| 地址： | 100041 北京市石景山区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种控制机械臂抓取物体的方法及装置，所述方法包括：获取摄像头采集的目标物体当前时刻的目标图像；将目标图像输入预先训练完成的目标卷积神经网络，得到目标图像对应的标签；判断目标图像对应的标签是否与预设结束标签相同；如果否，根据预设的标签与运动方向的对应关系，确定目标图像对应的标签所对应的目标运动方向；控制机械臂按照目标运动方向及预设距离移动，并返回获取目标物体当前时刻的目标图像的步骤；如果是，控制机械臂抓取所述目标物体。由于在抓取目标物体时采用步进的方式，即使在抓取过程中目标物体的位置发生改变，机械臂也可以准确抓取目标物体，提高了机械臂抓取物体的准确率和成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 机械 抓取 物体 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制机械臂抓取物体的方法，其特征在于，应用于与所述机械臂通信连接的控制设备，所述机械臂上安装有摄像头，所述方法包括：获取所述摄像头采集的目标物体当前时刻的目标图像；将所述目标图像输入预先训练完成的目标卷积神经网络，得到目标图像对应的标签，其中，所述目标卷积神经网络为：基于图像样本及其对应的标签，对预先构建的初始卷积神经网络进行训练所得到的卷积神经网络，所述目标卷积神经网络包含所述图像样本的图像特征与标签的对应关系，所述标签用于标识所述机械臂与所述目标物体的相对位置关系；判断所述目标图像对应的标签是否与预设结束标签相同；如果否，根据预设的标签与运动方向的对应关系，确定所述目标图像对应的标签所对应的目标运动方向；控制所述机械臂按照所述目标运动方向及预设距离移动，并返回所述获取目标物体当前时刻的目标图像的步骤；如果是，控制所述机械臂抓取所述目标物体。
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