[发明专利]一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统有效
| 申请号： | 201710678554.0 | 申请日： | 2017-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN107481230B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 高俊强 | 申请（专利权）人： | 芜湖德海机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/62;A47L1/00 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 段晓微;叶美琴 |
| 地址： | 241100 安徽省芜湖市芜湖县湾沚镇*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统，包括：通过第一采集模块采集目标玻璃透光下的当前图像R |
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| 搜索关键词： | 一种 基于 图像 采集 智能化 玻璃 清洁 机器 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统，其特征在于，包括：第一采集模块，用于采集目标玻璃透光下的当前图像R1；遮光模块，与控制模块连接，用于根据控制模块指令动作，对目标玻璃进行遮光；第二采集模块，用于采集目标玻璃遮光下的当前图像R2；清洁机械手，与控制模块连接，用于根据控制模块指令动作，对目标玻璃进行清洁；控制模块分别与第一采集模块和第二采集模块连接；控制模块，通过第一采集模块采集目标玻璃透光下的当前图像R1，对R1进行灰度处理得到第一图像T1，统计T1中灰度值大于第一灰度值A1的区域的面积总和Q1，再指令控制遮光模块对目标玻璃进行遮光，通过第二采集模块采集目标玻璃遮光下的当前图像R2，对R2进行灰度处理得到第二图像T2，统计T2中灰度值大于第二灰度值A2的区域的面积总和Q2，将Q1与Q2的和Q3与预设面积值进行比较，根据比较结果指令控制清洁机械手对目标玻璃进行清理。
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