[发明专利]一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统

说明书

本发明公开了一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统，包括：通过第一采集模块采集目标玻璃透光下的当前图像R₁，对R₁进行灰度处理得到第一图像T₁，统计T₁中灰度值大于第一灰度值A₁的区域的面积总和Q₁，再指令控制遮光模块对目标玻璃进行遮光，通过第二采集模块采集目标玻璃遮光下的当前图像R₂，对R₂进行灰度处理得到第二图像T₂，统计T₂中灰度值大于第二灰度值A₂的区域的面积总和Q₂，将Q₁与Q₂的和Q₃与预设面积值进行比较，根据比较结果指令控制清洁机械手对目标玻璃进行清理。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统。

背景技术

窗户是家居生活最主要的光线来源，窗户玻璃大多数是不耐脏的透明色，所以一旦有灰尘扬起，加上下雨下雪后，窗户玻璃就容易被弄脏，传统的窗户清洁均是以人工的方式进行的，不但费时费力而且所需的人工成本相当的昂贵。

以家居的高层建筑而言，尤其是无法开启的大面积窗户玻璃面，因为所处楼层较高，清洗的过程极具危险性，因此必须由专人定期以专业的方式进行清洗。这就让住户很被动，即使家里的窗户玻璃面已经脏乱不堪，也无法随住户的需求而清洗，其次，在专业人员进行清洁后，清洁不完全时，只能等待第二次专业清洗，会让住户长时间被有污渍的窗户所影响，导致用户情绪差，再次，专业清洁人员通过悬吊作业清洁窗户玻璃危险性相当高。

发明内容

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统；

本发明提出的一种基于图像采集的智能化玻璃清洁机器手控制系统，包括：

第一采集模块，用于采集目标玻璃透光下的当前图像R₁；

遮光模块，与控制模块连接，用于根据控制模块指令动作，对目标玻璃进行遮光；

第二采集模块，用于采集目标玻璃遮光下的当前图像R₂；

清洁机械手，与控制模块连接，用于根据控制模块指令动作，对目标玻璃进行清洁；

控制模块分别与第一采集模块和第二采集模块连接；

控制模块，通过第一采集模块采集目标玻璃透光下的当前图像R₁，对R₁进行灰度处理得到第一图像T₁，统计T₁中灰度值大于第一灰度值A₁的区域的面积总和Q₁，再指令控制遮光模块对目标玻璃进行遮光，通过第二采集模块采集目标玻璃遮光下的当前图像R₂，对R₂进行灰度处理得到第二图像T₂，统计T₂中灰度值大于第二灰度值A₂的区域的面积总和Q₂，将Q₁与Q₂的和Q₃与预设面积值进行比较，根据比较结果指令控制清洁机械手对目标玻璃进行清理。

优选地，所述控制模块，具体用于：所述预设面积值包括第一面积值W₁，第二面积值W₂，第三面积值W₃，W₁＜W₂＜W₃；

当W₁＜Q₃＜W₂时，控制模块指令控制清洁机械手对目标玻璃进行1次清洁；