[发明专利]一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法

摘要

本发明公开了一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法，其利用厘米级高精度的定位设备获取道路的GPS信息，通过对GPS轨迹的坐标旋转变换、曲线拟合、选择高精度点，获得每一条道路上车道级的GPS序列，建立适用于自动驾驶的高精度地图，存储在云端服务器；在实际的自动驾驶阶段，云端从车辆接收初始位置与目的地结合高精度地图与全局范围内的车辆信息，生成车道级的路径，然后从车道级路径中规划出驾驶任务形成任务序列，下发给车辆执行，实现自动驾驶。本发明有效利用互联网与云端的硬件计算资源，减轻车辆复杂性与成本，且由于云端掌握全局的交通信息，有利于应用云处理、大数据、人工智能技术，更快地迭代、改善自动驾驶技术。

主权项

1.一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法，包括如下步骤：(1)遥控搭载有千寻厘米级高精度移动定位设备的车辆沿道路慢速行驶，以10Hz频率采集车辆的GPS位置信息，并记录每条道路以及道路分支处的GPS轨迹；(2)对各道路以及各道路分支处的GPS轨迹进行最小二乘法拟合，获得各段GPS轨迹的拟合曲线；(3)对于每条拟合曲线，沿曲线每隔一个细小单位选取一个GPS点，利用这些GPS点建立适用于云控自动驾驶车辆的高精度地图并存入云端服务器中；(4)车辆在进行自动驾驶之前利用千寻厘米级高精度移动定位设备获取当前位置作为初始位置，并设置目的地位置，一同上传至云端服务器；(5)云端服务器根据车辆的初始位置与目的地位置以及高精度地图，利用Dijkstra算法生成道路级别的低精度路径，然后根据低精度路径以及当前路况进一步生成适用于自动驾驶车道级别的高精度路径；(6)云端服务器从车道级别的高精度路径中划分出多个详细的自动驾驶任务，生成自动驾驶任务序列并下发至车辆；(7)车辆接收所述自动驾驶任务序列并依次执行，从而实现自动驾驶。