[发明专利]一种微创外科手术机器人的建模方法有效
| 申请号： | 201710632571.0 | 申请日： | 2017-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN107688293B | 公开（公告）日： | 2021-01-12 |
| 发明（设计）人： | 王了;柏龙;张志良;肖乔木;杨建兴 | 申请（专利权）人： | 重庆金山医疗器械有限公司;重庆金山医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强 |
| 地址： | 401120 重庆市渝北区回兴*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微创外科手术机器人的建模方法，包括：建立主手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，通过主手基坐标系与从手基座标的映射关系，得到从手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵建立关于从手各关节角度的等式方程，求解方程过程中，通过酉矩阵带入复数域计算，将多个待求关节角度的等式方程变换得到关于具有一个单一变量的非线性方程；对非线性方程进行牛顿迭代，计算得到一个单一变量；根据一个单一变量得到全部变量。上述建模方法，通过牛顿迭代逼近近似解的方法，获得满足系统精度要求的关节控制量，计算速度同时能满足系统实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 外科手术 机器人 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种微创外科手术机器人的建模方法，其特征在于，包括：建立主手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵；通过主手基坐标系与从手基座标的映射关系，得到从手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵；根据齐次变换矩阵建立关于从手各关节角度的等式方程，求解方程过程中，通过酉矩阵带入复数域计算；将多个所述待求关节角度的等式方程变换得到关于具有一个所述单一变量的非线性方程；对所述非线性方程进行牛顿迭代，计算得到一个所述单一变量；根据一个所述单一变量得到全部变量。
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