[发明专利]一种三自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置及方法

摘要

一种三自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置，包括机器人、设置于机器人上的三自由度并联机构、设置于三自由度并联机构上的转台、位于三自由度并联机构上方的示教机械臂，三自由度并联机构包括支撑组件、连接加强杆、静平台、带座轴承、转动支撑轴、连接轴、带把手直线轴承、运动杆、球铰组件、位于球铰组件上方的动平台、设置于动平台上方的标定支撑轴、设置于标定支撑轴上的固定块、设置于固定块上的标定杆。本发明可实现动平台的三个自由度运动，采用人工锁死方式，无需繁琐的电、液、气控制，整体结构紧凑、轻巧，拆装方便，结合串并联的优势，同时采用最小二乘法对其参数标定，从而有效地提高了示教标定效率与精度。

主权项

一种三自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置，其包括支撑台、设置于所述支撑台上的滑块、设置于所述滑块上的机器人、示教机械臂，其特征在于：所述三自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置还包括设置于所述机器人上的三自由度并联机构、设置于所述三自由度并联机构上的转台，所述三自由度并联机构包括支撑组件、设置于所述支撑组件上的若干连接加强杆、位于所述支撑组件上方的静平台、设置于所述静平台上的三个带座轴承、设置于所述带座轴承上的转动支撑轴、设置于所述转动支撑轴上的连接轴、设置于所述支撑轴上端的带把手直线轴承、设置于所述带把手直线轴承上的运动杆、位于所述运动杆上方的球铰组件、位于所述球铰组件上方的动平台、设置于所述动平台上方的标定支撑轴、设置于所述标定支撑轴上的固定块、设置于所述固定块上的标定杆。