[发明专利]悬挂轨道式多臂铸造机器人

摘要

本发明公开了一种悬挂轨道式多臂铸造机器人，包括行走装置、回转装置、升降装置、工作臂安装座、第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂、第四工作臂和环形轨道，在四条工作臂的末端执行器上除了设有气动手爪外，还设有抛光打磨机、气动风镐和等离子切割器等清理作业工具。本发明的行走装置采用四点悬挂支撑的方式，可实现机器人长距离稳定移动行走，四条工作臂可联合作业，四个气动手爪和四个清理工具可灵活转换，也可实现多工具同步作业，能够满足大重量、大体积和形状复杂铸件的识别、搬运、翻转、调姿、清砂、切割和抛光打磨等清理作业的需要，提高了铸件清理作业的效率和质量，降低了操作人员的劳动强度和生产成本。

主权项

一种悬挂轨道式多臂铸造机器人，包括行走部、调节部和多臂执行部，其特征在于：所述的行走部包括行走装置和环形轨道，所述的环形轨道包括外环形轨道和内环形轨道；所述的行走装置包括外轮架、内轮架、驱动轮、支承轮、导向轮、张紧轮和吊架，所述的外轮架有两个且并列布置在外环形轨道上，所述的外轮架与外环形轨道之间通过驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮相连接，在每个外轮架上安装的驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮的数量均为一；两个内轮架并列布置在内环形轨道上，且与内环形轨道之间通过支承轮、导向轮和张紧轮相连接，在每个内轮架上安装有两个支承轮、一个导向轮和一个张紧轮；所述的驱动轮与支承轮的外直径和轮宽均相同，且轴线位于同一水平面上，安装在外轮架上的驱动轮与支承轮位于外轮架的中上部，安装在内轮架上的两组支承轮位于内轮架的中上部，安装在外轮架上的导向轮位于外轮架的顶部外侧，安装在内轮架上的导向轮位于内轮架的顶部外侧，安装在外轮架上的张紧轮位于外轮架的底部中间位置，安装在内轮架上的张紧轮位于内轮架的底部中间位置；两个吊架的顶部分别与外轮架、内轮架通过铰链相连接；所述的外环形轨道和内环形轨道的直线段保持平行等距，所述的外环形轨道和内环形轨道的弧线段保持同心等距，所述的外环形轨道与内环形轨道之间通过连接板相固连；所述的外环形轨道和内环形轨道固定安装在车间的屋顶上；所述的调节部包括回转装置和升降装置，所述的回转装置包括回转法兰、回转座、回转筒体、回转体、回转电机和主动齿轮，所述的回转法兰的外圈固定安装在行走装置的吊架底部，回转法兰的内圈与回转座相固连；所述的回转座位于回转筒体内且与回转法兰通过螺钉相连接，所述的回转座与回转筒体之间通过两个止推轴承和一个径向轴承相连接，所述的回转体位于回转筒体的下方，且与回转筒体通过螺钉相固连，在回转体的内侧面上设有内齿圈，在回转体的底部设有螺纹盲孔，在回转体的顶部设有螺栓孔，所述的回转电机位于回转座内的底部，所述的主动齿轮安装在回转电机的输出轴上，在回转电机的输出轴的末端还设有轴端挡圈，且与回转电机的输出轴固连，所述的主动齿轮与回转体的内齿圈保持内啮合；所述的回转电机采用伺服减速电机；所述的升降装置包括升降座和电动推杆，所述的升降座位于回转体的下方且与回转体通过螺钉相连接，所述的电动推杆有四根，且对称布置在升降座的下方，所述的电动推杆的上端与升降座通过螺栓相连接；所述的多臂执行部包括工作臂安装座、第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂，所述的工作臂安装座位于升降装置的下方，且与电动推杆的下端通过螺栓相连接，所述的第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂均为五自由度关节式串联机械臂，其上端均固定安装在工作臂安装座上，第一工作臂和第四工作臂对称布置在工作臂安装座的下方，第二工作臂和第三工作臂的结构完全相同且对称布置在工作臂安装座的下方。