[发明专利]悬挂轨道式多臂铸造机器人

权利要求书

1.一种悬挂轨道式多臂铸造机器人，包括行走部、调节部和多臂执行部，其特征在于：所述的行走部包括行走装置和环形轨道，所述的环形轨道包括外环形轨道和内环形轨道；所述的行走装置包括外轮架、内轮架、驱动轮、支承轮、导向轮、张紧轮和吊架，所述的外轮架有两个且并列布置在外环形轨道上，所述的外轮架与外环形轨道之间通过驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮相连接，在每个外轮架上安装的驱动轮、支承轮、导向轮和张紧轮的数量均为一；两个内轮架并列布置在内环形轨道上，且与内环形轨道之间通过支承轮、导向轮和张紧轮相连接，在每个内轮架上安装有两个支承轮、一个导向轮和一个张紧轮；所述的驱动轮与支承轮的外直径和轮宽均相同，且轴线位于同一水平面上，安装在外轮架上的驱动轮与支承轮位于外轮架的中上部，安装在内轮架上的两组支承轮位于内轮架的中上部，安装在外轮架上的导向轮位于外轮架的顶部外侧，安装在内轮架上的导向轮位于内轮架的顶部外侧，安装在外轮架上的张紧轮位于外轮架的底部中间位置，安装在内轮架上的张紧轮位于内轮架的底部中间位置；两个吊架的顶部分别与外轮架、内轮架通过铰链相连接；所述的外环形轨道和内环形轨道的直线段保持平行等距，所述的外环形轨道和内环形轨道的弧线段保持同心等距，所述的外环形轨道与内环形轨道之间通过连接板相固连；所述的外环形轨道和内环形轨道固定安装在车间的屋顶上；

所述的调节部包括回转装置和升降装置，所述的回转装置包括回转法兰、回转座、回转筒体、回转体、回转电机和主动齿轮，所述的回转法兰的外圈固定安装在行走装置的吊架底部，回转法兰的内圈与回转座相固连；所述的回转座位于回转筒体内且与回转法兰通过螺钉相连接，所述的回转座与回转筒体之间通过两个止推轴承和一个径向轴承相连接，所述的回转体位于回转筒体的下方，且与回转筒体通过螺钉相固连，在回转体的内侧面上设有内齿圈，在回转体的底部设有螺纹盲孔，在回转体的顶部设有螺栓孔，所述的回转电机位于回转座内的底部，所述的主动齿轮安装在回转电机的输出轴上，在回转电机的输出轴的末端还设有轴端挡圈，且与回转电机的输出轴固连，所述的主动齿轮与回转体的内齿圈保持内啮合；所述的回转电机采用伺服减速电机；所述的升降装置包括升降座和电动推杆，所述的升降座位于回转体的下方且与回转体通过螺钉相连接，所述的电动推杆有四根，且对称布置在升降座的下方，所述的电动推杆的上端与升降座通过螺栓相连接；

所述的多臂执行部包括工作臂安装座、第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂，所述的工作臂安装座位于升降装置的下方，且与电动推杆的下端通过螺栓相连接，所述的第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂和第四工作臂均为五自由度关节式串联机械臂，其上端均固定安装在工作臂安装座上，第一工作臂和第四工作臂对称布置在工作臂安装座的下方，第二工作臂和第三工作臂的结构完全相同且对称布置在工作臂安装座的下方；

所述的第一工作臂包括第一肩部电机、第一肩座、第一大臂电机、第一大臂、第一小臂电机、第一小臂、第一带传动装置和第一末端执行器，所述的第一肩部电机固定安装在工作臂安装座上，所述的第一肩座位于工作臂安装座的下方且与第一肩部电机的输出法兰相连接；所述的第一大臂的上端与第一肩座通过第一大臂电机相连接，第一大臂的下端与第一小臂的上端通过第一小臂电机相连接；所述的第一末端执行器位于第一工作臂的最下端，且与第一小臂通过铰链和第一带传动装置相连接，所述的第一带传动装置安装在第一小臂的第一小臂体一侧的空腔内，在所述的第一小臂体外设有第一封盖；所述的第一末端执行器包括第一腕部电机、第一叉形架、第一气动手爪和抛光打磨机，所述的第一腕部电机的顶部与第一小臂体的下端通过铰链和第一带传动装置相连接，所述的第一叉形架的顶部与第一腕部电机的输出轴相固连，所述的第一气动手爪固定安装在第一叉形架的一侧，所述的抛光打磨机固定安装在第一叉形架的另一侧；所述的第一带传动装置包括第一摆腕电机、第一主动带轮、第一传动带、第一从动带轮和第一从动轴，所述的第一摆腕电机安装在第一小臂体的上端，所述的第一主动带轮固定安装在第一摆腕电机的输出轴上，所述的第一主动带轮与第一从动带轮通过第一传动带相连接，所述的第一从动带轮安装在第一从动轴的一端，第一从动轴的另一端与第一腕部电机的壳体相固连；

所述的第三工作臂包括第三肩部电机、第三肩座、第三大臂电机、第三大臂、第三小臂电机、第三小臂、第三带传动装置和第三末端执行器，所述的第三肩部电机固定安装在工作臂安装座上，所述的第三肩座位于工作臂安装座的下方且与第三肩部电机的输出法兰相连接；所述的第三大臂的上端与第三肩座通过第三大臂电机相连接，第三大臂的下端与第三小臂的上端通过第三小臂电机相连接；所述的第三末端执行器位于第三工作臂的最下端，且与第三小臂的下端通过铰链和第三带传动装置相连接，所述的第三带传动装置安装在第三小臂的第三小臂体一侧的空腔内，在所述的第三小臂体外设有第三封盖；所述的第三末端执行器包括第三腕部电机、第三叉形架、第三气动手爪和气动风镐，所述的第三腕部电机的顶部与第三小臂体的下端通过铰链和第三带传动装置相连接，所述的第三叉形架的顶部与第三腕部电机的输出轴相固连，所述的第三气动手爪固定安装在第三叉形架的一侧，所述的气动风镐固定安装在第三叉形架的另一侧；所述的第三带传动装置包括第三摆腕电机、第三主动带轮、第三传动带、第三从动带轮和第三从动轴，所述的第三摆腕电机安装在第三小臂体的上端，所述的第三主动带轮固定安装在第三摆腕电机的输出轴上，所述的第三主动带轮与第三从动带轮通过第三传动带相连接，所述的第三从动带轮安装在第三从动轴的一端，第三从动轴的另一端与第三腕部电机的壳体相固连；

所述的第四工作臂包括第四肩部电机、第四肩座、第四大臂电机、第四大臂、第四小臂电机、第四小臂、第四带传动装置和第四末端执行器，所述的第四肩部电机固定安装在工作臂安装座上，所述的第四肩座位于工作臂安装座的下方且与第四肩部电机的输出法兰相连接；所述的第四大臂的上端与第四肩座通过第四大臂电机相连接，第四大臂的下端与第四小臂的上端通过第四小臂电机相连接；所述的第四末端执行器位于第四工作臂的最下端，且与第四小臂的下端通过铰链和第四带传动装置相连接，所述的第四带传动装置安装在第四小臂的第四小臂体一侧的空腔内，在所述的第四小臂体外设有第四封盖；所述的第四末端执行器包括第四腕部电机、第四叉形架、第四气动手爪和等离子切割器，所述的第四腕部电机的顶部与第四小臂体的下端通过铰链和第四带传动装置相连接，所述的第四叉形架的顶部与第四腕部电机的输出轴相固连，所述的第四气动手爪固定安装在第四叉形架的一侧，所述的等离子切割器固定安装在第四叉形架的另一侧；所述的第四带传动装置包括第四摆腕电机、第四主动带轮、第四传动带、第四从动带轮和第四从动轴，所述的第四摆腕电机安装在第四小臂体的上端，所述的第四主动带轮固定安装在第四摆腕电机的输出轴上，所述的第四主动带轮与第四从动带轮通过第四传动带相连接，所述的第四从动带轮安装在第四从动轴的一端，第四从动轴的另一端与第四腕部电机的壳体相固连；

所述的第一肩部电机、第三肩部电机、第四肩部电机、第一大臂电机、第三大臂电机、第四大臂电机、第一小臂电机、第三小臂电机、第四小臂电机、第一摆腕电机、第三摆腕电机、第四摆腕电机、第一腕部电机、第三腕部电机和第四腕部电机均为伺服减速电机；

所述的张紧轮包括张紧轮架、张紧轮体、导向轴、压缩弹簧和防脱块，所述的张紧轮体安装在张紧轮架的顶部，所述的张紧轮体的转轴两端与张紧轮架之间通过过渡配合的方式相连接；所述的导向轴的顶部与张紧轮架固连，导向轴的下端安装在外轮架或内轮架上，且与外轮架或内轮架之间通过间隙配合的方式相连接；所述的压缩弹簧套装在导向轴上，且位于张紧轮架与外轮架或内轮架之间；所述的防脱块位于导向轴的下端，且与导向轴固连。