[发明专利]一种组合积分控制器在审
| 申请号： | 201710572404.1 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107272404A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 任正云;陈安钢;陈亮;文盼;闫子豪 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司31001 | 代理人： | 翁若莹,吴小丽 |
| 地址： | 200050 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种组合积分控制器，组合积分系统的传递函数由两个或多个积分时滞对象构成，针对组合积分系统，用以下组合积分控制器进行控制其中，E(s)表示控制器的输入，U(s)表示控制器的输出，ki为对象增益，τ1i、τ2i为时间延迟常数。本发明基于内模控制和模型预测控制的基本原理，提出了一类具有结构简单、动态性能好、实用性强的新型组合积分控制器，该控制器自身是一个正反馈控制器，控制器的当前输出仅由控制器以前输出的平均值和当前输入决定。该控制器具有良好的响应速度、抗干扰能力以及鲁棒性。在该控制器作用下，被控对象无稳态余差，具有无差控制的特点。而且该控制器对非组合积分系统也具有良好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组合 积分 控制器 | ||
【主权项】：
一种组合积分控制器，其特征在于：在组合积分系统中，组合积分环节的传递函数由两个或多个积分时滞对象构成，表示为：Σi=1nkisGi(s)(1-e-τ1is)e-τ2is]]>其中，Gi(s)是一不包含积分环节的稳定多项式；是包含在组合积分系统中的稳定系统；ki为对象增益，τ1i、τ2i为时间延迟常数，满足等式：τ2i＝τ2(i‑1)+τ1(i‑1)；1＜i＜n，n为正整数；针对上述组合积分系统，用以下组合积分控制器进行控制：U(s)=1kiE(s)+1τ1is(1-e-τ1is)e-τ2isU(s)]]>其中，E(s)表示控制器的输入，U(s)表示控制器的输出，ki为对象增益，τ1i、τ2i为时间延迟常数。
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