[发明专利]一种组合积分控制器在审
| 申请号： | 201710572404.1 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107272404A | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 任正云;陈安钢;陈亮;文盼;闫子豪 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司31001 | 代理人： | 翁若莹,吴小丽 |
| 地址： | 200050 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 组合 积分 控制器 | ||
【权利要求书】：
1.一种组合积分控制器，其特征在于：在组合积分系统中，组合积分环节的传递函数由两个或多个积分时滞对象构成，表示为：
其中，Gi(s)是一不包含积分环节的稳定多项式；是包含在组合积分系统中的稳定系统；ki为对象增益，τ1i、τ2i为时间延迟常数，满足等式：τ2i＝τ2(i-1)+τ1(i-1)；1＜i＜n，n为正整数；
针对上述组合积分系统，用以下组合积分控制器进行控制：
其中，E(s)表示控制器的输入，U(s)表示控制器的输出，ki为对象增益，τ1i、τ2i为时间延迟常数。
2.如权利要求1所述的一种组合积分控制器，其特征在于：所述组合积分控制器当前时刻的输出仅有组合积分控制器以前一段时间内输出的平均值以及当前时刻的输入决定，故具有抗滞后功能，从而能够克服组合积分系统的滞后性。
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