[发明专利]一种机器人用砂带磨削单元

摘要

本发明公开了一种机器人用砂带磨削单元，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，摇摆电动机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。本发明减少机器人与磨削单元配合工作时的相互校正时间，大批量磨削作业时可以提高效率。

主权项

一种机器人用砂带磨削单元，包括砂带摇摆机构（8）、砂带张紧装置（6）和气动自适应打磨掌机构（9），其特征在于，所述砂带摇摆机构（8）布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，包括摇摆电机（10）、电动机座（11）、电机轴套（12）、被动辊支架（13）、第三被动辊（14）、支架转轴（15）、转轴轴承座（16），摇摆电动机座（11）固定在电机基座板（2）上，支架转轴（15）插入到转轴轴承座（16）中，第三被动辊（14）的两端装有轴承，在被动辊支架（13）形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置（6）安装于砂带闭环路径包裹的区域内，包括第四被动辊（34）、气弹簧（18）、摆杆（20）和摆杆手柄（19），气弹簧（18）两端分别铰接与基座板（2）和摆杆（20）；所述气动自适应打磨掌机构（9）固定于基座板（2）上，包括铰接点轴承（21）、调节杆（22）、第一气弹簧（23）、第二气弹簧（24）、第三气弹簧（25）和第四气弹簧（32）组成支撑部分与打磨掌平台（26）相铰接；打磨掌平台（26）通过销轴（28）与电机基座板（2）铰接，打磨掌平台（26）上固定有气缸（27），其缸体部分与打磨掌平台（26）固连，活塞杆与打磨掌（29）固连，打磨掌（29）固定有导向轴（31）并插入与打磨掌平台（26）固连的轴承套（30）中。