[发明专利]一种机器人用砂带磨削单元

权利要求书

1.一种机器人用砂带磨削单元，包括砂带摇摆机构（8）、砂带张紧装置（6）和气动自适应打磨掌机构（9），其特征在于，所述砂带摇摆机构（8）布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，包括摇摆电机（10）、电机座（11）、电机轴套（12）、被动辊支架（13）、第三被动辊（14）、支架转轴（15）、转轴轴承座（16），电机座（11）固定在电机基座板（2）上，支架转轴（15）插入到转轴轴承座（16）中，第三被动辊（14）的两端装有轴承，在被动辊支架（13）形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置（6）安装于砂带闭环路径包裹的区域内，包括第四被动辊（34）、气弹簧（18）、摆杆（20）和摆杆手柄（19），气弹簧（18）两端分别铰接与基座板（2）和摆杆（20）；所述气动自适应打磨掌机构（9）固定于基座板（2）上，包括铰接点轴承（21）、调节杆（22）、第一气弹簧（23）、第二气弹簧（24）、第三气弹簧（25）和第四气弹簧（32）组成支撑部分与打磨掌平台（26）相铰接；打磨掌平台（26）通过销轴（28）与电机基座板（2）铰接，打磨掌平台（26）上固定有气缸（27），其缸体部分与打磨掌平台（26）固连，活塞杆与打磨掌（29）固连，打磨掌（29）固定有导向轴（31）并插入与打磨掌平台（26）固连的轴承套（30）中；

电机轴套（12）具有偏心轴（17）结构，并能够插入被动辊支架（13）的I形槽中，并在I形槽中运动；

被动辊支架（13）和第三被动辊（14）可以随着支架转轴（15）在转轴轴承座（16）中摆动；

打磨掌（29）至少有两个导向轴（31）插入到打磨掌平台的轴承套（30）中。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用砂带磨削单元，其特征在于，电机轴套（12）的轴线与支架转轴（15）的轴线平行。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用砂带磨削单元，其特征在于，打磨掌平台（26）至少有两个气弹簧，包括第二气弹簧（24）、第四气弹簧（32）或第一气弹簧（23）和第三气弹簧（25），分布在销轴（28）两侧。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用砂带磨削单元，其特征在于，打磨掌（29）与气缸（27）的活塞固连，在打磨时将运转的砂带（7）压紧在被磨削工件（38）的表面。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用砂带磨削单元，其特征在于，通过调节气弹簧（18）在基座板（2）上的铰接位置，来调节砂带张紧程度。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用砂带磨削单元，其特征在于，打磨掌（29）上固定有水平仪（33）。