[发明专利]一种机器人用砂带磨削单元

说明书

本发明公开了一种机器人用砂带磨削单元，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，摇摆电动机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。本发明减少机器人与磨削单元配合工作时的相互校正时间，大批量磨削作业时可以提高效率。

技术领域

本发明涉及砂带磨削和打磨技术领域，尤其涉及一种机器人用砂带磨削单元。

背景技术

在当今的打磨和抛光技术中，很多零件加工出来的毛坯需要熟练的工人进行手持打磨或者抛光，以去掉零件的表面的毛刺和工艺缺陷。当今中国人力成本上升快速，因此打磨和抛光行业也急需部署自动化设备以应对行业逐渐升高的成本。目前，大部分打磨工作由人工完成，还没有普及机器人打磨和抛光技术。特别实在一些细分行业，如木基漆盒的打磨，没有现成的机器人化的工件磨削方案。

在专利CN 106514461 A中阐述了一种机器人用砂带打磨机，其中包括张紧轮设计和吸尘设计，并未涉及如何在砂带运转过程中如何周期性的控制砂带左右摆动的机构以及如何配合机器人实现打磨的机构。在专利CN203390697 U中给出了一种砂带摇摆机构，通过摇摆气缸控制被动辊子的转动，利用伸缩气缸控制摇摆装置的升降运动，但是该专利并没有给出如何使用该摇摆装置搭建砂带打磨系统，也没有给出如何控制和调节砂带摇摆机构摆动幅度和摆动周期的说明。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人用砂带磨削单元。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人用砂带磨削单元，包括砂带摇摆机构、砂带张紧装置和气动自适应打磨掌机构，所述砂带摇摆机构布置在砂带闭环运动路径包裹的区域内，包括摇摆电机、电机座、电机轴套、被动辊支架、第三被动辊、支架转轴、转轴轴承座，电机座固定在电机基座板上，支架转轴插入到转轴轴承座中，第三被动辊的两端装有轴承，在被动辊支架形成的U形结构中自由旋转；所述砂带张紧装置安装于砂带闭环路径包裹的区域内，包括第四被动辊、气弹簧、摆杆和摆杆手柄，气弹簧两端分别铰接与基座板和摆杆；所述气动自适应打磨掌机构固定于基座板上，包括铰接点轴承、调节杆、第一气弹簧、第二气弹簧、第三气弹簧和第四气弹簧组成支撑部分与打磨掌平台相铰接；打磨掌平台通过销轴与电机基座板铰接，打磨掌平台上固定有气缸，其缸体部分与打磨掌平台固连，活塞杆与打磨掌固连，打磨掌固定有导向轴并插入与打磨掌平台固连的轴承套中。

优选的，电机轴套具有偏心轴结构，并能够插入被动辊支架的I形槽中，并在I形槽中运动。

优选的，被动辊支架和第三被动辊可以随着支架转轴在转轴轴承座中摆动。

优选的，电机轴套的轴线与支架转轴的轴线平行。

优选的，打磨掌平台至少有两个气弹簧，例如第二气弹簧、第四气弹簧或第一气弹簧和第三气弹簧，分布在销轴两侧。

优选的，打磨掌至少有两个导向轴插入到打磨掌平台的轴承套中。

优选的，打磨掌与气缸的活塞固连，在打磨时将运转的砂带压紧在被磨削工件的表面。

优选的，通过调节气弹簧在基座板上的铰接位置，来调节砂带张紧程度。

优选的，打磨掌上固定有水平仪。