[发明专利]机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法有效
| 申请号： | 201710570359.6 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107139197B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 王宇;谷月;王明昊;马学东;解志文;于晓光;刘正海 | 申请（专利权）人： | 辽宁科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 鞍山嘉讯科技专利事务所(普通合伙) 21224 | 代理人： | 张群 |
| 地址： | 114044 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法，所述机器人减振夹持装置由电机、传动装置和夹爪组成，传动装置包括蜗轮蜗杆机构、轮胎联轴器和皮带传动机构；电机通过轮胎联轴器连接皮带传动机构的小带轮轴，皮带传动机构的大带轮轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗杆为一体结构；蜗杆通过2个对称设置的蜗轮同时带动2个夹爪动作，且夹爪与对应蜗轮为一体结构，夹爪的夹持面内侧分别设有防滑减振垫；上述结构使减振夹持装置具有位移补偿、过载保护、反行程自锁及防滑减振特性。本发明在夹持装置中加入多种弹性元件以保持其减振性能；同时利用皮带传动机构实现过载保护性能，并在此基础上实现机器人智能选择搬运不同重量箱体的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 夹持 装置 基于 箱体 智能 搬运 方法 | ||
【主权项】：
机器人减振夹持装置，由电机、传动装置和夹爪组成，传动装置包括蜗轮蜗杆机构，电机输出轴通过传动装置连接2个对称设置的夹爪，使夹爪绕对称中心转动开合实现夹紧和松开动作；其特征在于，所述传动装置中还包括轮胎联轴器和皮带传动机构；所述电机通过轮胎联轴器连接皮带传动机构的小带轮轴，皮带传动机构的大带轮轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗杆为一体结构；蜗杆通过2个对称设置的蜗轮同时带动2个夹爪动作，且夹爪与对应蜗轮为一体结构，2个夹爪的夹持面内侧分别设有防滑减振垫；上述结构使减振夹持装置具有位移补偿、过载保护、反行程自锁及防滑减振特性。
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