[发明专利]机器人减振夹持装置及基于其上的箱体智能搬运方法

权利要求书

1.基于机器人减振夹持装置的箱体智能搬运方法，其特征在于，所述机器人减振夹持装置由电机、传动装置和夹爪组成，传动装置包括蜗轮蜗杆机构，电机输出轴通过传动装置连接2个对称设置的夹爪，使夹爪绕对称中心转动开合实现夹紧和松开动作；其特征在于，所述传动装置中还包括轮胎联轴器和皮带传动机构；所述电机通过轮胎联轴器连接皮带传动机构的小带轮轴，皮带传动机构的大带轮轴与蜗轮蜗杆机构中的蜗杆为一体结构；蜗杆通过2个对称设置的蜗轮同时带动2个夹爪动作，且夹爪与对应蜗轮为一体结构，2个夹爪的夹持面内侧分别设有防滑减振垫；上述结构使减振夹持装置具有位移补偿、过载保护、反行程自锁及防滑减振特性；

箱体智能搬运方法适用于采用机器人自动搬运装有不同重量货物箱体的场合；包括如下步骤：

1）在货仓内同时投放多个不同型号的机器人，各型号机器人用于搬运不同重量的箱体，并根据额定搬运负荷配置不同型号及规格的电机、传动装置及夹爪；

2）机器人自动走行至一个待搬运箱体前，由控制系统控制夹爪张开大于箱体宽度方向尺寸，然后再向内合拢贴紧箱体两侧，并通过控制系统中预设的预夹紧力夹住箱体；

3）机器人举升机构带动减振夹持装置向上运动，同时减振夹持装置的电机继续运行施加更大的夹紧力；如箱体重量大于控制系统中预设的额定搬运负荷，则皮带传动机构中的皮带打滑，箱体自重大于夹爪的夹持力，此时箱体仍留在原地，不随减振夹持装置上升；如箱体重量小于等于控制系统中预设的额定搬运负荷，则皮带传动机构起减速传动的作用，将夹紧力通过蜗轮蜗杆机构传递到夹爪上，将箱体从地面抬起，然后由称重传感器将箱体重量值反馈给机器人控制系统，再通过电机控制夹持减振装置中夹爪对箱体施加适当的夹持力，防止因夹持力过大损坏箱体及其中的物品；

4）对于没有抬起箱体的情况，机器人控制系统通过皮带打滑的反馈信号判定举升失败，则控制2个夹爪松开，减振夹持装置回归原位，然后移动到下一个待搬运箱体处重复步骤2）-3）；

5）对于箱体举升成功的机器人，按照指令将箱体搬运到指定位置，然后重复步骤2）-3）进行下一箱体的搬运；在箱体搬运过程中，通过轮胎联轴器、皮带传动机构和防滑减振垫实现消振功能和阻尼特征，通过蜗轮蜗杆机构保证自锁性能，从而使搬运过程更加平稳可靠。

2.根据权利要求1所述的基于机器人减振夹持装置的箱体智能搬运方法，其特征在于，所述电机为三相异步电机。

3.根据权利要求1所述的基于机器人减振夹持装置的箱体智能搬运方法，其特征在于，所述皮带传动机构中的皮带采用Y型V带。

4.根据权利要求1所述的基于机器人减振夹持装置的箱体智能搬运方法，其特征在于，所述皮带传动机构和蜗轮蜗杆机构均置于封闭的箱体内。

5.根据权利要求1所述的基于机器人减振夹持装置的箱体智能搬运方法，其特征在于，所述蜗轮为扇形蜗轮。

6.根据权利要求1所述的基于机器人减振夹持装置的箱体智能搬运方法，其特征在于，所述防滑减振垫是以合成橡胶、天然橡胶、助剂和填充料为原料，经过塑炼和混炼压制成型，其表面布置有防滑纹。