[发明专利]一种紧急避障机器人及其设计方法

摘要

本发明公开了一种紧急避障机器人及其设计方法。该机器人包括底盘、置于底盘重心两侧的第一驱动轮、第二驱动轮、分别为第一驱动轮和第二驱动轮提供驱动力的第一驱动装置和第二驱动装置、避障传感器和中央处理器；在机器人的最大行驶速度Vt为定值时，底盘重心到底盘前方边缘的距离s至少等于在底盘重心到底盘前方边缘的距离s为定值时，机器人的最大行驶速度Vt不大于本发明方案可以解决紧急避障时由于惯性导致的机器人的损坏的问题，保障机器人的安全性和稳定性；机器人也可实现加速运行，且在硬件上不需要额外的配置，降低设计难度，减少设计成本。

主权项

一种紧急避障机器人，所述机器人包括底盘、置于底盘重心两侧的第一驱动轮、第二驱动轮、分别为所述第一驱动轮和第二驱动轮提供驱动力的第一驱动装置和第二驱动装置、避障传感器和中央处理器；所述避障传感器被配置为采集所述机器人前方的障碍物信号并发送给所述中央处理器；所述中央处理器被配置为根据所述障碍物信号生成紧急避障命令，控制所述第一驱动装置停止向所述第一驱动轮提供驱动力以及控制所述第二驱动装置停止向所述第二驱动轮提供驱动力，直至所述机器人减速至零；其特征在于，在所述机器人的最大行驶速度Vt为定值时，所述机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离s至少等于在所述机器人的底盘重心到底盘前方边缘的距离s为定值时，所述机器人的最大行驶速度Vt不大于其中，所述底盘重心与所述机器人的重心一致；t为所述机器人在进行紧急避障操作时从发现障碍到速度停止的时间，根据多次统计实验获取得到。