[发明专利]一种用于手术机器人的夹持控制手柄

摘要

本发明公开了一种用于手术机器人的夹持控制手柄，包括方形夹持座、旋转驱动装置、限位装置和底座；方形夹持座的内部开设有方形的滑行槽；旋转驱动装置包括旋转电位计、一对前后对称设置的曲柄、一前后对称设置的连杆和滑块；旋转电位计固定在滑行槽的左侧；滑行槽的中部固定有支撑板；支撑板和滑行槽的右侧壁之间水平固定有滑杆；滑块套设在滑杆上并且左右滑行设置在滑行槽内；曲柄、连杆和滑块组成驱动滑块机构；曲柄上安装有夹持操作夹；限位装置包括一对限位单元；限位单元设置在曲柄上。本发明结构简单，在操作过程中稳定可靠，能精准检测开合角度并且停留在任意角度，在操作过程中不会出现夹卡，退回不到初始位置的现象。

主权项

一种用于手术机器人的夹持控制手柄，其特征在于：包括方形夹持座(10)、旋转驱动装置(30)、限位装置(40)和底座(50)；底座(50)安装在方形夹持座(10)的右端；方形夹持座(10)的内部开设有方形的滑行槽(100)；滑行槽(100)的上下侧壁贯穿设置有方形的避让槽(101)；旋转驱动装置(30)包括旋转电位计(20)、一对上下对称设置的曲柄(31)、一对上下对称设置的连杆(32)和滑块(34)；连杆(32)和曲柄(31)滑行设置在避让槽(101)内；旋转电位计(20)固定滑行槽(100)的左侧；滑行槽(100)的中部固定有支撑板(11)；支撑板(11)和滑行槽(100)的右侧壁之间水平固定有圆柱形的导向滑杆(12)；滑块(34)套设在导向滑杆(12)上并且左右滑行设置在滑行槽(100)内；下侧的曲柄的左端固定在旋转电位计(20)的旋转插销(21)上；上侧的曲柄的左端套设在旋转电位计(20)的旋转插销(21)上；连杆(32)的一端分别铰接在曲柄的中部、另一端铰接在滑块(34)对应侧的端面上；曲柄(31)的右端安装有夹持操作夹(33)；限位装置(40)包括一对限位单元；限位单元设置在曲柄(31)的右端。