[发明专利]一种用于手术机器人的夹持控制手柄

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于手术机器人的夹持控制手柄。

背景技术

机器人不再是简单代替人工作业，实际上是改变人类的生产方式和生活方式，帮助各行业提高生产效率和产品质量，实现节能增效的现代化生产及管理。医用机器人属于高端的、智能化的医疗器械产品，在辅助外科手术、健康预防、疾病诊疗、康复及医疗服务等领域有独特优势，发展潜力巨大，在辅助外科手术方面，对机器人提出了更高的要求，既要实现指令的精准性，又要有很精确的主从响应连联动性，外科手术能够以微创方式使用远程操作医疗系统执行。微创手术与传统开放切口手术相比，具有较少的患者创伤、较少失血和较快恢复时间的优势。远程操作医疗系统与手动微创手术相结合，可允许外科医生直观地控制手术操作，并增加手术操作的精确度。

远程操作医疗系统可包含耦接到一个或更多个机器人臂的一个或更多个仪器。如果所述系统用于执行微创手术，那么仪器可经由患者身上的一个或更多个小开口访问外科手术区域。诸如内窥镜的成像工具能够用于查看外科手术区域，且由成像工具捕获的图像能够在图像显示器上显示供外科医生在手术期间查看。

如何能控制手术机器人的位置平衡且到达一个准确的位置是个非常重要的问题。因为这关系着手术的成功与否，由于手术时间过长，医生需要长期操作夹持器，使夹持器保持在一个准确的位置，因此夹持器装置的稳定性和灵活度就变的至关重要。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术不足，提供一种稳定性高的用于手术机器人的夹持控制手柄。

为达到上述目的，本发明提供了一种用于手术机器人的夹持控制手柄，包括方形夹持座、旋转驱动装置、限位装置和底座；底座安装在方形夹持座的右端；方形夹持座的内部开设有方形的滑行槽；滑行槽的上下侧壁贯穿设置有方形的避让槽；旋转驱动装置包括旋转电位计、一对上下对称设置的曲柄、一对上下对称设置的连杆和滑块；连杆和曲柄滑行设置在避让槽内；旋转电位计固定滑行槽的左侧；滑行槽的中部固定有支撑板；支撑板和滑行槽的右侧壁之间水平固定有圆柱形的导向滑杆；滑块套设在导向滑杆上并且左右滑行设置在滑行槽内；下侧的曲柄的左端固定在旋转电位计的旋转插销上；上侧的曲柄的左端套设在旋转电位计的旋转插销上；连杆的一端分别铰接在曲柄的中部、另一端铰接在滑块对应侧的端面上；曲柄的右端安装有夹持操作夹；限位装置包括一对限位单元；限位单元设置在曲柄的右端。

作为上述技术方案的优选，滑行槽的右侧壁贯穿设置有方形的安装槽；底座的左端成型有方形的连接块；连接块插设在安装槽内并且螺栓连接。

作为上述技术方案的优选，曲柄的右端成型有限位安装槽；限位单元包括中心齿轮、限位齿轮、限位按压块和一对前后对称的限位阻尼组；连杆的一端固定有连接旋转插销；连接旋转插销枢接在限位安装槽的前后侧壁之间；连接旋转插销上固定有中心齿轮；限位安装槽的前后侧壁之间枢接有限位旋转插销；限位旋转插销上固定有限位齿轮；限位齿轮位于中心齿轮的右侧并且两者啮合；一对限位阻尼组分别设置在限位齿轮的前后两侧；限位阻尼组包括一对对称设置的限位阻尼块；限位阻尼块的相对端面的中部成型有半圆柱形的阻尼槽；限位安装槽的前后侧壁分别固定有铰接轴；一对限位阻尼块铰接设置在铰接轴上；限位安装槽的前后侧壁分别固定有一对压簧安装板；一对限位阻尼块的非铰接端的远离的端面上分别固定有复位压簧；一对复位压簧的外侧端分别固定在一对压簧安装板相对的端面上；夹持操作夹上成型有贯穿设置的按压滑行槽；限位按压块滑行设置在按压滑行槽内；限位按压块的内侧端面成型有一对前后对称的尖角状的导向尖角；一对限位阻尼块的非铰接端成型有与导向尖角配合的倒角；导向尖角抵靠在在一对限位阻尼块的倒角面上；当一对限位阻尼块相贴合时，限位阻尼块的阻尼槽的侧壁抵靠在限位旋转插销的外圆柱面上。

作为上述技术方案的优选，一对限位阻尼块的阻尼槽的侧壁上设置有阻尼材料。

作为上述技术方案的优选，夹持操作夹的外侧端面成型为弧形面。

作为上述技术方案的优选，限位按压块的外侧端面成型为弧形面。

本发明的有益效果在于：结构简单，在操作过程中稳定可靠，能精准检测开合角度并且停留在任意角度，在操作过程中不会出现夹卡，退回不到初始位置的现象。

附图说明

图1为本发明的正视的结构示意图；

图2为本发明的剖面的结构示意图；

图3为本发明的图2中A的局部放大的结构示意图；

图4为本发明的剖面的结构示意图；