[发明专利]一种用于手术机器人的夹持控制手柄

权利要求书

1.一种用于手术机器人的夹持控制手柄，其特征在于：包括方形夹持座(10)、旋转驱动装置(30)、限位装置(40)和底座(50)；底座(50)安装在方形夹持座(10)的右端；方形夹持座(10)的内部开设有方形的滑行槽(100)；滑行槽(100)的上下侧壁贯穿设置有方形的避让槽(101)；旋转驱动装置(30)包括旋转电位计(20)、一对上下对称设置的曲柄(31)、一对上下对称设置的连杆(32)和滑块(34)；连杆(32)和曲柄(31)滑行设置在避让槽(101)内；旋转电位计(20)固定滑行槽(100)的左侧；滑行槽(100)的中部固定有支撑板(11)；支撑板(11)和滑行槽(100)的右侧壁之间水平固定有圆柱形的导向滑杆(12)；滑块(34)套设在导向滑杆(12)上并且左右滑行设置在滑行槽(100)内；下侧的曲柄的左端固定在旋转电位计(20)的旋转插销(21)上；上侧的曲柄的左端套设在旋转电位计(20)的旋转插销(21)上；连杆(32)的一端分别铰接在曲柄的中部、另一端铰接在滑块(34)对应侧的端面上；曲柄(31)的右端安装有夹持操作夹(33)；限位装置(40)包括一对限位单元；限位单元设置在曲柄(31)的右端。

2.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的夹持控制手柄，其特征在于：滑行槽(100)的右侧壁贯穿设置有方形的安装槽；底座(50)的左端成型有方形的连接块(51)；连接块(51)插设在安装槽内并且螺栓连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的夹持控制手柄，其特征在于：曲柄(31)的右端成型有限位安装槽(310)；限位单元包括中心齿轮(322)、限位齿轮(311)、限位按压块(41)和一对前后对称的限位阻尼组；连杆(32)的一端固定有连接旋转插销(321)；连接旋转插销(321)枢接在限位安装槽(310)的前后侧壁之间；连接旋转插销(321)上固定有中心齿轮(322)；限位安装槽(310)的前后侧壁之间枢接有限位旋转插销(311)；限位旋转插销(311)上固定有限位齿轮(312)；限位齿轮(312)位于中心齿轮(322)的右侧并且两者啮合；一对限位阻尼组分别设置在限位齿轮(311)的前后两侧；限位阻尼组包括一对对称设置的限位阻尼块(42)；限位阻尼块(42)的相对端面的中部成型有半圆柱形的阻尼槽；限位安装槽(310)的前后侧壁分别固定有铰接轴；一对限位阻尼块(42)铰接设置在铰接轴上；限位安装槽(310)的前后侧壁分别固定有一对压簧安装板(313)；一对限位阻尼块(42)的非铰接端的远离的端面上分别固定有复位压簧(43)；一对复位压簧(43)的外侧端分别固定在一对压簧安装板(313)相对的端面上；夹持操作夹(33)上成型有贯穿设置的按压滑行槽(330)；限位按压块(41)滑行设置在按压滑行槽(330)内；限位按压块(41)的内侧端面成型有一对前后对称的尖角状的导向尖角；一对限位阻尼块(42)的非铰接端成型有与导向尖角配合的倒角；导向尖角抵靠在在一对限位阻尼块(42)的倒角面上；当一对限位阻尼块(42)相贴合时，限位阻尼块(42)的阻尼槽的侧壁抵靠在限位旋转插销(311)的外圆柱面上。

4.根据权利要求3所述的一种用于手术机器人的夹持控制手柄，其特征在于：一对限位阻尼块(42)的阻尼槽的侧壁上设置有阻尼材料。

5.根据权利要求1所述的一种用于手术机器人的夹持控制手柄，其特征在于：夹持操作夹(33)的外侧端面成型为弧形面。

6.根据权利要求3所述的一种用于手术机器人的夹持控制手柄，其特征在于：限位按压块(41)的外侧端面成型为弧形面。