[发明专利]一种果园邻接重叠形态果实判别方法

摘要

本发明公开了一种果园邻接重叠形态果实判别方法，包括：图像采集：双目视觉实时采集果实图像；果实区域提取：提取左目图像中的所有果实区域；连通区域标记：对左目图像中果实区域进行框定标记；距离图生成：对图像中标记后的连通果实区域进行计算生成距离图；横纵投影图生成：对图像连通果实区域生成的距离图进行横向和纵向投影，获取横纵向投影图；形态预判：基于横纵向投影图中的峰点个数预判疑似重叠形态果实；形态确认：基于疑似重叠形态果实区域的深度信息确认是否为邻接重叠形态果实。该方法能够判别果园图像中的果实是否为邻接重叠形态果实，为后续采用不同的方法来处理不同形态(单个分离、邻接重叠、枝叶遮挡等)的果实提供依据。

主权项

一种果园邻接重叠形态果实判别方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)图像采集步骤：基于双目视觉实时采集果园果实图像；(2)果实区域提取步骤：对步骤(1)所采集左目图像进行处理，提取出图像中的所有果实区域；(3)连通区域框定步骤：采用水平最小外接矩形法对左目图像中的果实区域进行框定标记；(4)距离图生成步骤：对图像中各个果实区域利用欧式距离算法求取距离图像；(5)横纵投影图生成步骤：对图像连通果实区域生成的距离图进行横向和纵向投影，获取横纵向投影图；(6)形态预判步骤：提取横纵向投影图中的峰点，基于峰点个数对疑似重叠形态果实进行预判；(7)形态确认步骤：获取疑似重叠形态果实区域的深度信息，基于深度信息确认是否为邻接重叠形态果实。