[发明专利]混合双目工业机器人系统同步标定方法及其它装置

摘要

本发明涉及工业机器人标定领域，具体为一种混合双目工业机器人系统同步标定方法及其它装置，即为了解决同时采用局部摄像机、全局摄像机进行同步标定的问题，所述方法包括：调整标定板和工业机器人的末端位姿，并在每次调整后记录变换关系Ai、Bi、Ci，并通过迭代的方法求解位姿变换链AXB＝YC中的每次调整后的变换矩阵X、Y，直至满足预设迭代条件，并以最后一次调整后得到的变换矩阵X、Y作为最终的变换矩阵，得到最终的位姿变换链。本发明可以在不借助额外测量工具的条件下满足具有眼看手，眼在手两类摄像机的工业机器人系统的手眼同步标定要求，且具有较好的标定精度及效率。

主权项

一种混合双目工业机器人系统同步标定系统，包括工业机器人、标定板，其特征在于，还包括局部摄像机、全局摄像机；所述局部摄像机用于跟随所述工业机器人末端执行器运动获取局部场景信息；所述全局摄像机用于获取所述工业机器人作业全局的环境信息。