[发明专利]一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201710481048.2 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN107199569B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 叶伯生;周向东;陶婕妤;宋宝;熊硕;唐小琦;王昌杰;郭艺璇;李浩 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 42201 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 周磊;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，并公开了一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：1)建立机器人连杆模型；2)建立机器人动力学模型，获得各关节转矩计算公式；3)辨识机器人的动力学参数；4)得到各个关节的力矩曲线，对机器人各个关节力矩曲线进行拟合，利用曲率最大法对拟合曲线进行判别，记录最大插值点数及所对应的关节；5)建立评价函数作为能量均衡分配的判断标准，利用粒子群算法寻求评价函数最优解，构成机器人运行轨迹。通过本方法机器人能够自主判断运动过程中各关节电机能量相对均衡受力的位置点，生成运动轨迹。可以保证机器人在运动过程中轨迹平滑，运动时间短，各关节承受负载均衡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关节 能量 均衡 分配 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)根据D-H参数法建立n关节机器人连杆模型；/n步骤1)具体步骤如下：/n根据D-H参数法建立关节机器人的连杆坐标系模型，列出参数表，定义参数表中的关节角度θ＝[θ
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