[发明专利]一种四自由度球形模块单元

摘要

一种四自由度球形模块单元，它涉及模块化机器人模块单元，以解决现有机器人模块单元自由度配置较少，灵活性较弱以及空间利用率较低的问题，它包括球壳、正四面体组件和四套连接组件；正四面体组件包括正四面体支架和四个驱动电机；每套连接组件包括传动机构、外壳和两个升降机构；球壳内布置有正四面体支架和四套连接组件，正四面体支架每个安装座内安装有一个驱动电机，每个驱动电机的输出轴上安装有一个外壳；外壳上加工有两个主动导轨孔和两个被动导轨孔；传动机构安装在外壳内侧面上，传动机构上连接有两个升降机构，主动导轨孔用于伸出模块单元自有升降机构，被动导轨孔用于接收被对接的模块单元自有升降机构。本发明用于模块化机器人。

主权项

1.一种四自由度球形模块单元，其特征在于：它包括球壳(1)、正四面体组件和四套连接组件(3)；正四面体组件包括正四面体支架(2)和四个驱动电机(4)；每套连接组件(3)包括传动机构(3‑1)、外壳(3‑2)和两个升降机构(3‑3)；球壳(1)内布置有正四面体支架(2)和四套连接组件(3)，正四面体支架(2)上具有四个安装座，四个安装座构成正四面体的顶点，每个安装座内安装有一个驱动电机(4)，每个驱动电机(4)的输出轴上安装有一个外壳(3‑2)，外壳(3‑2)布置在球壳(1)上开设的对接孔内，四个驱动电机(4)的输出轴的轴线的交汇点与所述正四面体的中心重合；外壳(3‑2)上加工有两个主动导轨孔(3‑4)和两个被动导轨孔(3‑5)；主动导轨孔(3‑4)与被动导轨孔(3‑5)沿外壳轴线旋转均布；传动机构(3‑1)安装在外壳(3‑2)内侧面上，传动机构(3‑1)上连接有两个升降机构(3‑3)，主动导轨孔(3‑4)用于伸出模块单元自有的升降机构(3‑3)，被动导轨孔(3‑5)用于接收被对接的模块单元自有的升降机构(3‑3)，位于外壳(3‑2)的内侧面上的每个被动导轨孔(3‑5)的外缘上布置有用于定位升降机构(3‑3)的限位件(3‑6)。