[发明专利]刀具的开刃系统和方法

摘要

本发明公开了一种刀具的开刃系统和方法，其中方法包括以下步骤：S1、获取待开刃刀具的图像；S2、对所述图像进行处理以获取所述待开刃刀具的轮廓线；S3、将所述轮廓线与刀具的样本开刃线进行匹配，以得到所述待开刃刀具的开刃线；S4、将所述待开刃刀具的开刃线转换为工件坐标系下的开刃线；S5、将工件坐标系下的开刃线转换为机器人加工时的运动轨迹；S6、控制所述机器人按所述运动轨迹运动，以实现所述待开刃刀具在砂轮上开刃。本发明提供的刀具的开刃系统和方法实现了刀具在开刃过程由控制器控制机器人进行加工，使得整个开刃过程速度快、精度高且不容易出错，避免了人工磨刀可能产生的各种失误，提高了刀具的成品率。

主权项

1.一种刀具的开刃系统，其特征在于，包括机器人、砂轮、处理器和控制器，待开刃刀具设于所述机器人上；/n所述处理器用于获取所述待开刃刀具的图像；/n所述处理器包括轮廓线获取模块，所述轮廓线获取模块用于对所述图像进行处理以获取所述待开刃刀具的轮廓线；/n所述处理器还包括匹配模块，所述匹配模块用于将所述轮廓线与刀具的样本开刃线进行匹配，以得到所述待开刃刀具的开刃线；/n所述处理器还用于将所述待开刃刀具的开刃线转换为工件坐标系下的开刃线，将工件坐标系下的开刃线转换为所述机器人加工时的运动轨迹；/n所述控制器用于控制所述机器人按所述运动轨迹运动，以实现所述待开刃刀具在所述砂轮上开刃；/n所述轮廓线表示为个数为N的点集B，所述样本开刃线表示为个数为M的点集A，N大于M，所述匹配模块包括第一夹角获取模块、点G获取模块、第二夹角获取模块、判断模块、调整模块和提取模块；/n所述第一夹角获取模块用于设定一原点，对点集A中的每一点求出到所述原点的距离，第i个点到原点的距离记为L(i)，i∈[1，M]；获取点集A中第一个点到所述原点的线段与最后一个点到所述原点的线段的夹角记为第一夹角；/n所述点G获取模块用于分别以点集B中每个点为圆心以L(i)为半径画圆，找到一个点G，使得经过所述点G的圆最多；/n所述第二夹角获取模块用于获取以点G为圆心以L(1)为半径的圆与所述轮廓线的交点P，获取以点G为圆心以L(M)为半径的圆与所述轮廓线的交点Q，得到角PGQ记为第二夹角；/n所述判断模块用于判断所述第一夹角和所述第二夹角的差值是否小于一预设阈值，若是则调用所述提取模块，若否则调用所述调整模块；/n所述调整模块用于调整所述L(i)为原来的a倍，所述a为一预设正系数，调用所述点G获取模块；/n所述提取模块用于提取点集B中所述点P至所述点Q之间的点为所述待开刃刀具的开刃线。/n