[发明专利]一种管道检测机器人及其检测方法

摘要

本发明公开了一种管道检测机器人机器检测方法，机器人包括移动组件、升降组件、水平旋转组件、俯仰组件、纵向测距传感器、横向测距传感器和摄像头。该管道检测机器人能够在管道里移动，拍摄管道内的图像，机器人在管道移动时，能自动转弯，在管道图像拍摄过程中，能够调整摄像头的高度，左右角度和俯仰角度。本发明一种管道检测机器人便于人们对管道缺陷的检测，减少了管道内壁检测的人工作业量，提高了管道缺陷的效率，能够适应大范围变化的管径，克服了现有技术中存在的驱动轮打滑或摄像头高度不能调整的不足。

主权项

1.一种管道检测机器人，包括移动组件、升降组件、水平旋转组件、俯仰组件、摄像头、测距单元以及控制单元；其中，所述移动组件设置于机器人的下部，用于在管道内移动；所述水平旋转组件设置在移动组件上方，并且通过升降组件与移动组件连接；所述水平旋转组件上连接所述俯仰组件，俯仰组件上固定摄像头；所述移动组件、升降组件、水平旋转组件、俯仰组件、摄像头均与控制单元控制连接；其特征在于，所述移动组件包括：第一支撑平台、转向轮以及支撑角度可调的驱动轮组件，其中，所述第一支撑平台的一端固定连接转向轮，另一端连接所述支撑角度可调的驱动轮组件；所述支撑角度可调的驱动轮组件包括：固定于第一支撑平台端部的两根螺杆；轮架，轮架上连接轮体以及轮驱动机构，所述轮架可转动的套接于螺杆上，并通过螺母与第一支撑平台之间相互固定；所述测距单元设置于机器人的机身上与控制单元信号连接，用以判断机器人是否移动到管道转弯处以及是否在管道的中间位置；针对不同直径的管道，通过调整轮架相对于第一支撑平台的安装角度和转向轮相对于第一支撑平台的安装高度，可以使转向轮和驱动轮与管道充分接触；所述俯仰组件包括第二旋转舵机、俯仰座、俯仰平台以及安装板，其中，旋转平台上安装俯仰座，俯仰座具有弧形凹面，俯仰平台底部具有与所述弧形凹面相配合的弧形凸面，俯仰平台上设有轴孔，第二旋转舵机通过安装板安装在旋转平台上，第二旋转舵机的输出轴与所述俯仰平台上的轴孔配合连接；所述升降组件包括：第一支撑臂、第二支撑臂以及升降舵机，其中，所述升降舵机的一端固定在第一支撑臂下端，另外一端固定在第二支撑臂的上端，第一支撑臂的下端与移动组件通过铰链连接，第二支撑臂的上端通过铰链与水平旋转组件相连接。