[发明专利]一种移动式壁面清洗机器人

摘要

一种移动式壁面清洗机器人,属于壁面清洗机器人领域。本发明的首部吸盘足与中间第一吸盘足通过连杆相连接，中间第一吸盘足与中间第二吸盘足通过连杆相连接，中间第二吸盘足与尾部吸盘足通过连杆相连接。首部吸盘足包括双自由度关节，中间第一吸盘足与中间第二吸盘足结构相同，包括双自由度关节，尾部吸盘足包括单自由度关节。本发明与现有技术相比，结构紧凑；既能适应平面也能适应曲面壁面的清洗，且所清洗壁面的材质既能是玻璃也能是瓷砖，适用性广；移动过程中运动灵活，越障能力强；清洗过程中可保证两个吸盘处于吸合状态，保证清洗安全性。

主权项

1.一种移动式壁面清洗机器人，其特征在于，包括依次通过连杆分别连接的首部吸盘足、中间第一吸盘足、中间第二吸盘足和尾部吸盘足；其中，所述中间第一吸盘足与中间第二吸盘足结构相同，中间第一、二吸盘足与首部吸盘足均包括双自由度关节，尾部吸盘足包括单自由度关节；首部吸盘足还包括清洗滚刷装置、雾化喷头装置、吹气装置；中间第一、二吸盘足和尾部吸盘足三者的下部均设有腿部结构，腿部结构和真空吸盘连接；置于连杆内部的微型真空泵通过气管经过固装于腿部的气路元件作用于真空吸盘，控制真空吸盘吸合与松开；所述首部吸盘足的双自由度关节包括第一支座、第一驱动电机、第一转动轴、清洗滚刷驱动电机及清洗滚刷转动轴，所述第一驱动电机固定在第一支座上，第一驱动电机减速器输出轴通过联轴器与蜗杆轴相连，所述蜗杆轴通过轴承安装在蜗杆轴支架上，蜗杆轴支架固定在第一支座上,在第一转动轴上通过轴套装有蜗轮，蜗轮与蜗杆相啮合；所述清洗滚刷装置包括滚刷连接板、吸盘壳、清洗滚刷驱动电机、清洗滚刷连接盖、清洗滚刷上、下盖；其中，滚刷连接板与第一转动轴通过平键周向固定，滚刷连接板与弹性挡圈轴向固定连接，所述吸盘壳固装于滚刷连接板，清洗滚刷驱动轴通过轴承安装在滚刷连接板上，清洗滚刷驱动电机固定于滚刷连接板上，清洗滚刷驱动电机输出端通过联轴器与齿轮轴相连，所述齿轮轴通过轴承安装在齿轮轴支架上，齿轮轴支架固定于滚刷连接板上，清洗滚刷驱动轴通过轴套安装减速齿轮，减速齿轮与齿轮轴上齿轮相啮合，清洗滚刷连接盖与清洗滚刷驱动轴的末端相连接，清洗滚刷上盖固定在清洗滚刷连接盖上，清洗滚刷下盖与清洗滚刷上盖通过键进行周向连接，轴向设有弹簧，清洗滚刷固定于清洗滚刷下盖；所述雾化喷头装置通过雾化喷头支架固定在吸盘壳内，外接清洗水管通过快接接头与雾化喷头装置连接，水源由雾化喷头雾化，作用于清洗滚刷，构成清洗水路；所述吹气装置通过吹气装置支架固定在吸盘壳内，吹气管连接于吹气装置内，置于连杆内部的微型气泵经吹气管形成气路，作用于清洗后壁面，吹干水渍；所述中间第一吸盘足双自由度关节包括第二支座、第二驱动电机、十字轴、第三支座、第三驱动电机，所述第二驱动电机固定在第二支座上，第二驱动电机减速器输出轴通过联轴器与蜗杆轴相连，所述蜗杆轴通过轴承安装在蜗杆轴支架上，蜗杆轴支架固定于第二支座，十字轴的水平轴上通过轴套装有蜗轮，蜗轮与蜗杆相啮合；所述第三驱动电机固定在第三支座上，第三驱动电机减速器输出轴通过联轴器与蜗杆轴相连，所述蜗杆轴通过轴承安装在蜗杆轴支架上，蜗杆轴支架固定在第三支座上，在十字轴竖直轴上通过轴套装有蜗轮，蜗轮与蜗杆相啮合；所述尾部吸盘足单自由度关节包括第六支座、第六驱动电机、第六转动轴，所述第六驱动电机固定在第六支座上，第六驱动电机减速器输出轴通过联轴器与蜗杆轴相连，所述蜗杆轴通过轴承安装在蜗杆轴支架上，蜗杆轴支架固定在第六支座上,在第六转动轴上通过轴套装有蜗轮，蜗轮与蜗杆相啮合。