[发明专利]全向移动机器人通道内倒行导航方法

摘要

本发明公开了一种全向移动机器人通道内倒行导航方法，包括如下步骤：步骤1：控制机器人在通道内完成向前行进，根据编码器估算机器人当前的置信息；步骤2：将机器人行进过程中激光雷达获取到的实时数据生成为局部地图；步骤3：根据小车实时位置以及获取实时局部地图，拼接局部地图，获得通道完整的全局地图；步骤4：根据生成的全局地图，使用最小二乘法拟合通道两边边线，通过计算得到适合小车行进的轨迹线；步骤5：机器人开始到行，激光雷达采集实时数据生成局部地图，将局部地图与全局地图进行匹配，获取小车的当前位置信息；步骤6：根据机器人当前位置信息与轨迹线之间的偏差进行位姿调整，保持机器人跟随轨迹线。