[发明专利]一种可实现SCARA运动的四自由度高速并联机器人

摘要

本发明涉及一种可实现SCARA运动的四自由度高速并联机器人，属于并联机器人领域。该机器人包括定平台、用于安装执行器的动平台部件以及四条结构相同的支链，所述四条支链相对定平台呈圆周对称布置，该四条支链分别连接于定平台和动平台部件之间，并与该定平台和动平台部件构成空间闭环机构。控制四条支链中各个驱动电机的转动，可以实现动平台部件中上动平台的三个移动自由度以及一个转动自由度，将上动平台的中心轴作为输出端连接执行器，可实现执行器的SCARA运动。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。

主权项

1.一种可实现SCARA运动的四自由度高速并联机器人，其特征在于，包括：定平台(1)、安装执行器的动平台部件(8)以及第一支链(I)、第二支链(II)、第三支链(III)、第四支链(IV)，四条所述支链相对定平台(1)呈圆周对称布置，该四条支链分别连接于定平台(1)和动平台部件(8)之间，并与所述定平台(1)和动平台部件(8)构成空间闭环机构；其中，四条支链的一端分别与定平台(1)紧固，四条支链的一另端分别与动平台部件(8)通过转动副配合；所述动平台部件(8)包括：上动平台(8‑1)和下动平台(8‑2)，执行器(8‑3)，以及两个固定转动件(8‑4、8‑7)和两个连接转动件(8‑5、8‑6)；所述上动平台(8‑1)包括两个支臂，在上动平台(8‑1)两支臂的汇交点设有中心轴；所述下动平台(8‑2)包括两个支臂，在下动平台(8‑2)两支臂的汇交点设有中心孔；其中，第一固定转动件(8‑4)、第二固定转动件(8‑7)分别与下动平台(8‑2)的第一、第二支臂末端紧固，上动平台(8‑1)的中心轴和下动平台(8‑2)的中心孔通过转动副配合，上动平台(8‑1)中心轴末端与执行器(8‑3)紧固，第一连接转动件(8‑5)、第二连接转动件(8‑6)分别与上动平台(8‑1)的第一、第二支臂末端通过转动副配合；所述第一固定转动件(8‑4)、第一连接转动件(8‑5)、第二连接转动件(8‑6)和第二固定转动件(8‑7)分别与四条支链的另一端通过转动副配合。