[发明专利]一种轮式机器人参数调校的优化方法、装置和系统在审
| 申请号： | 201710374943.4 | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN107085430A | 公开（公告）日： | 2017-08-22 |
| 发明（设计）人： | 罗沛;张其;白刚;刘怀民;顾震江;刘大志 | 申请（专利权）人： | 深圳优地科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种轮式机器人参数调校的优化方法包括通过固定的第一摄像头和第二摄像头获取包括所述轮式机器人的第一图像、第二图像和第三图像。根据所述第一摄像头、第二摄像头的位置以及获取的图像中的轮式机器人的位置，确定所述轮式机器人在拐点位置顺时针旋转的往返路径的第一夹角及在拐点位置逆时针旋转的往返路径的第二夹角，以及单程实际直线距离，根据所述第一夹角及在第二夹角，以及单程实际直线距离进行误差轮式机器人的调校参数的计算。由于只需要进行往返测试，对测试场地的面积要求较小，并且每次测试对起点位置的要求不高，不需要对偏差进行忽略，有利于提高调校参数的计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮式 机器人 参数 调校 优化 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种轮式机器人参数调校的优化方法，其特征在于，所述方法包括：通过固定的第一摄像头获取包括所述轮式机器人在移动的起点位置的第一图像；通过固定的第二摄像头获取包括所述轮式机器人移动至拐点位置时的第二图像；通过固定的第一摄像头分别获取包括所述轮式机器人在拐点位置沿顺时针方向旋转180度和逆时针方向旋转180度旋转后移动至终点位置时的第三图像；根据所述第一摄像头、第二摄像头的位置以及第一图像、第二图像、第三图像中的轮式机器人的位置，确定所述轮式机器人在拐点位置顺时针旋转的往返路径的第一夹角αcw及在拐点位置逆时针旋转的往返路径的第二夹角αccw，以及单程实际直线距离Lact；根据所述第一夹角αcw及在第二夹角αccw，以及单程实际直线距离Lact进行误差轮式机器人的调校参数的计算。
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