[发明专利]一种连杆式下肢外骨骼康复机器人

摘要

本发明公开了一种连杆式下肢外骨骼康复机器人，包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3)；所述气动肌肉框架(1)包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)和支撑架(1‑6)；所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构，所述大腿传动机构由大腿转臂(2‑1)、大腿连杆(2‑2)和大腿骨架(2‑7)构成平行四连杆机构；所述小腿传动机构包括两个四连杆机构；所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接。本发明的康复机器人，将气动肌肉全部集中于气动肌肉框架内，相较于其他气动肌肉驱动的外骨骼发明，其结构简单紧凑，安全性高，易于操作。

主权项

1.一种连杆式下肢外骨骼康复机器人，包括跑步机(4)、气动肌肉框架(1)、传动装置(2)和下肢外骨骼(3)，其特征在于；所述气动肌肉框架(1)设置于所述跑步机(4)的两侧，包括大腿转轴(1‑2)、小腿转轴(1‑3)、髋关节轴(1‑4)、气动肌肉(1‑5)和支撑架(1‑6)，所述支撑架(1‑6)通过螺栓与所述跑步机(4)连接，所述大腿转轴(1‑2)通过两个轴承座固定于所述支撑架(1‑6)顶部横梁的一侧，所述小腿转轴(1‑3)通过两个轴承座固定于支撑架(1‑6)顶部横梁的另一侧，所述大腿转轴(1‑2)和小腿转轴(1‑3)的中间位置均设有气动肌肉转臂(1‑1)，所述气动肌肉转臂(1‑1)两端各铰接有一根气动肌肉(1‑5)，所述髋关节轴(1‑4)通过轴承座固定于所述支撑架(1‑6)的外侧；所述传动装置(2)包括大腿传动机构和小腿传动机构，所述大腿传动机构由大腿转臂(2‑1)、大腿连杆(2‑2)和大腿骨架(2‑7)构成平行四连杆机构；所述小腿传动机构包括两个四连杆机构，第一四连杆机构包括小腿转臂(2‑3)、第一小腿连杆(2‑4)和三角块(2‑5)，第二四连杆机构包括三角块(2‑5)、第二小腿连杆(2‑6)、膝关节短连杆(2‑8)和大腿骨架(2‑7)；所述下肢外骨骼(3)通过所述传动装置(2)与所述气动肌肉框架(1)实现连接，包括大腿部分、膝关节和小腿部分，用于与穿戴者的大腿和小腿部分固定，所述气动肌肉(1‑5)充气拉紧并根据穿戴者运动意图带动所述大腿转轴(1‑2)和小腿转轴(1‑3)转动，进而带动所述髋关节轴(1‑4)和膝关节转动，实现行走康复的动作。